Ai_Smith-CSDN博客

原创海康热成像SDK，透传修改测温规则，提高测温速度

海康热成像SDK，透传修改测温规则，提高测温速度使用透传修改测温规则验证透传改测温规则上代码更快的获取温度数据最近使用一个海康热成像做测温，需要根据算法结果不断调整测温位置，测温速度不低于5Hz。先尝试下测温速度情况，查看了SDK功能，有个实时测温功能，仔细看代码发现，这个需要提前设置好测温规则，也就是指定好测温区域、测温点之类的，然后它会把规则的测温结果不断上传。网页端设置好规则，代码一通猛如虎操作后，实测600ms才会回传一次测温结果，1.67Hz速度，也许是我的相机差吧，而且没有设置测温频率地方，

2021-12-30 10:42:54 7149 14

原创 ROS小车记录系列（九）ROS系统开机自启动--撒花终结篇

ROS小车记录系列（九）ROS系统开机自启动--终结篇1、建立service2、配置service，重启测试下2、service相关操作拖延症发作，留个尾巴一直没记录，作为一个完整的系统，开机自启动作用就不说了。操作系统：ubuntu18.04 树莓派server版，ros：melodic，尝试了robot_upstart包，不知道什么原因，反正没起作用，后来参考的这篇，使用service方式解决，步骤忘记留图，截图也是来自这里。按照惯例，直接上操作步骤。1、建立service建立功能包，建立放脚

2021-05-30 17:16:37 1203 3

原创 ROS小车记录系列（八）树莓派4b安装cartographer，使用官方bag包测试建图

ROS小车记录系列（八）树莓派4b安装cartographer，使用官方bag包测试建图____现在已经在树莓派运行起来了ros系统，开始进行cartographer的安装测试。ACML？不好意思，没用过。实际上，这篇文章和第三篇基本一样，基本没啥区别，测试的bag链接也在第三篇，我就直接列指令了，安装过程没遇到任何问题，有问题就自行google吧。sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-

2020-12-04 17:03:20 1446 3

原创 ROS小车记录系列（七）树莓派4b安装ubuntu18.04，安装melodic版ROS，主从机测试小海龟

树莓派4b安装ubuntu18.04，安装melodic版ROS，主从机测试小海龟1、ubuntu18.04进树莓派2、给树莓派安装ros-melodic3、主从控制树莓派上小海龟____之前系统都是在自己笔记本运行，现在需要上车了，在一众热心群友推荐下，昨天买了个树莓派4b 8G版（主要是穷，买不起jetson…）,中午到货，下午火速安装测试下。____按照惯例，先说准备，硬件包括：树莓派4b 8g、一张三星SD卡（128g）、读卡器、一个散热铁壳子、HDMI转micro HDMI数据线、5V电源、鼠

2020-12-03 18:27:55 4509 12

翻译论文翻译：Scaled-YOLOv4: Scaling Cross Stage Partial Network

大体翻译了下，个别地方原文看的我就迷糊，为了保持原样，就保留了。Scaled-YOLOv4: Scaling Cross Stage Partial Network摘要____我们展示了基于CSP方法的YOLOv4对象检测神经网络，保持最佳速度和准确性同时，可向上下缩放，且适用于小型和大型网络。我们提出了一种网络缩放方法，该方法不仅可以修改深度、宽度、分辨率，还可以修改网络的结构。 YOLOv4-large模型达到了SOTA结果：在Tesla V100上，15 FPS，MS COCO数据集达到55.4

2020-11-18 10:16:14 1614

原创数据增强，自动调整标签文件__Data Augmentation

现在框架都带有一些数据增强类，但不是太强大，这里记录用albumentations库实现多种增强。对带有box的数据，色彩增强不会改变box位置，但是旋转、翻转、裁切类操作，会对box数据产生影响，所以需要对标签文件自动修正。以pascal voc格式为例，在增强后自动调整xml文件，当然，coco格式也是支持的，需要自己去修改了。直接上代码，底下再说明：import cv2import xml.etree.ElementTree as ETimport os,sysfrom albumentat

2020-11-03 16:57:33 4514 8

原创自建网络训练后，openVINO部署记录（win10）

____公司原先的网络部署都是直接python调用网络，然后用flask与后台对接，效率实在太低，一直都是个心病。国庆节前无心工作，所以就把这个事情拿出来操练了一遍，尝试用openVINO部署，在此记录下流程，后续准备把公司的网络全转成openVINO可以处理格式。之所以选择openVINO，是看中了CPU加速，支持边缘设备。一般客户都不乐意项目重新购置GPU，明明有一堆电脑闲置了，能重新利用起来直接CPU跑网络，何乐不为，而且通常来说，也没有实时性处理要求，CPU推理速度也够了。____以人脸为例吧，写

2020-10-13 23:45:11 1108 7

原创 RuntimeError: ONNX export failed on hardtanh, which is not implemented for opset 11.

执行pytorch模型转ONNX时候，语句：torch.onnx.export(dbface, dummy_input, "dbface.onnx", output_names={"output"}, verbose=True)出现错误C:\Anaconda3\lib\site-packages\torch\onnx\symbolic_helper.py:198:UserWarning: You are trying to export the model with onnx:Upsample fo

2020-09-27 16:47:11 989

原创 ROS小车记录系列（六）move_base配置

move_base配置move_base的使用还是很容易的，安装指令：sudo apt-get install ros-melodic-navigation记录下我的配置文件，首先建立一个move_base的launch文件，move_base.launch，内容如下：<launch> 设置地图的配置文件 <arg name="map" default="mymap.yaml" /> 运行地图服务器，并且加载设置的地图--> <node nam

2020-09-26 15:22:54 4521 10

原创 ROS小车记录系列（五）TF树维护，串口ttyUSB*绑定

在这单独列出我的TF树建立过程，只是自己做个记录。开始时候很多都是用代码发布静态TF，可以使用但是后面调试rviz看的时候不方便，所以改用urdf文件统一建立，尤其是方便调雷达的位置参数，rviz中一看就知道。同时，map–>odom–>base_footprint这部分由cartographer发布。最终完整TF树如下，两个轮子、两个辅助轮、一个rplidar、一个imu：该部分启动launch文件如下： <param name="robot_description" t

2020-09-04 14:47:34 1326

原创 ROS小车记录系列（四）利用cartographer定位，修改源码发布pose话题

（四）利用cartographer定位__半个月没有更新了，一直在解决建图效果问题，因为是用的自己的IMU，误差有点大（-_-!!!），陆续买了两个imu，误差依旧大，转几圈都找不到北了。加上我的odom计算是依赖IMU的，最终结果就是一片模糊，还不如纯激光雷达效果。最终还是狠下心，花了2千，买了个精度稳定性都靠谱的。__定位这事本来想用amcl做，后来听说现在大家都用cartographer了，我也跟着做一下，按照这篇博客一通配置，果然跑起来了，看到定位效果确实好啊，又准稳定性又好。但是，重点来了，但

2020-08-20 16:53:59 5299 29

原创 ROS小车记录系列（三）ubuntu18.04下melodic版本ros，安装、测试cartographer

https://blog.csdn.net/qq_26482237/article/details/92676267https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releasestar zxvf protobuf-all-3.6.0.tar.gzcd protobuf-3.6.0/./configure –prefix=/usr/local/ (安装路径,一般情况下,默认会安装到/usr/include 文件下,我们需要指定安装到,/usr/l

2020-07-29 18:46:32 1417

原创 ROS小车记录系列（二）IMU采集、过滤，与odom数据融合，发布新的odom话题

（二）IMU采集、过滤，利用EKF将IMU与odom融合，发布新的odom话题A、ROS采集节点B、imu_tools过滤imu数据C、使用 robot_pose_ekf 对imu和odom进行融合____先说整体处理流程：底层使用STM32F4，采集MPU9250、编码器，通过串口在一个数据帧内将两个数据送入ROS；ROS采集节点将二者数据解析，对IMU发布为imu_data_raw话题，使用imu_tools订阅过滤后再发布为imu_data_filtered，同时，采集节点将编码器数据航迹推演，发布

2020-07-28 11:31:09 11080 33

原创 ROS小车记录系列（一）RPLIDAR A3驱动、角度屏蔽、数据过滤

（一）RPLIDAR A3驱动、角度屏蔽、数据过滤A3驱动角度屏蔽、数据过滤A3驱动从头搭建ROS巡航车，先解决激光雷达，使用的思岚RPLIDAR A3，配置步骤这里，思岚也提供了SDK，git clone下来放进src，直接根目录catkin_make，核心在src目录下两个文件，在这里用node.cpp。先看CMakeLists.txt文件，有一句重要的脚本：add_executable(rplidarNode src/node.cpp ${RPLIDAR_SDK_SRC})target_lin

2020-07-21 16:48:23 3067 2

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空空如也

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