PCL获取Kinect v2点云

PCL获取Kinect v2点云

本博客主要参考网络上的教程博客，加上自己遇到的问题。

环境：win8_x64、VS2013、OpenCV2.4.9、PCL1.7.2、Kinect SDK2.0

 

 

主要参考博客：http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1195

 

 

本博客用到的库和软件链接：http://pan.baidu.com/s/1dFw1PQD 密码：ob48

 

一、安装依赖库

 

a、安装OpenCV这里安装的是OpenCV2.4.9

推荐教程：http://blog.csdn.net/pinbodexiaozhu/article/details/39889995/

    

b、安装PCL这里安装的是PCL1.7.2

推荐教程：http://blog.csdn.net/caimagic/article/details/51395084

 

c、安装Kinect SDK2.0

直接安装，按提示操作即可。

官网SDK下载链接:https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561

安装完成后，在VS中新建空项目，

在属性管理器->C/C++->附加包含目录 添加C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\inc

在属性管理器->链接器->常规->附加库目录 添加C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Lib\x86

在属性管理器->链接器->输入->附加依赖项  添加

Kinect20.VisualGestureBuilder.lib    Kinect20.lib    Kinect20.Face.lib    Kinect20.Fusion.lib 

 

在解决方案资源管理器中添加下面的源文件kinect2_grabber.cpp和kinect2_grabber.h后编译运行即可看到点云窗口。

二、代码

 

代码源文件在网盘Kinect_v2_点云获取文件夹中的kinect2_grabber.cpp和kinect2_grabber.h

源码网盘链接：http://pan.baidu.com/s/1jH4iZdG 密码：9jw8

另还有CMakeLists.txt供camake编译使用

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
set( CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}" ${CMAKE_MODULE_PATH} )
 
project( sample )
add_executable( sample kinect2_grabber.h main.cpp )
set_property( DIRECTORY PROPERTY VS_STARTUP_PROJECT "sample" )
 
# Find Packages
find_package( PCL 1.7.2 REQUIRED )
find_package( KinectSDK2 REQUIRED )
 
if( PCL_FOUND AND KinectSDK2_FOUND )
  # Additional Include Directories
  include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
  include_directories( ${KinectSDK2_INCLUDE_DIRS} )
 
  # Preprocessor Definitions
  add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
 
  # Additional Library Directories
  link_directories( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )
  link_directories( ${KinectSDK2_LIBRARY_DIRS} )
 
  # Additional Dependencies
  target_link_libraries( sample ${PCL_LIBRARIES} )
  target_link_libraries( sample ${KinectSDK2_LIBRARIES} )
endif()

kinect2_grabber.cpp