ROS的launch文件

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件，然后用 roslaunch命令执行launch文件。 它的使用方法如下：

roslaunch [package] [filename.launch]

比如：我们切换到 beginner_tutorials文件下：

roscd beginner_tutorials  

注：如果提示找不到文件或文件夹，就参照前面把环境变量设置一下。执行：

cd ~/catkin_ws/devel/

和

source setup.bash

在beginner_tutorials文件夹下， 创建launch文件夹，切换到该文件夹下：

mkdir launch

和

cd launch

输入：

gedit turtlemimic.launch  

用ubuntu默认的编辑器gedit创建一个launch文件。
然后在打开的的launch文件中复制入下面的内容：

[C]   纯文本查看   复制代码

?

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16

<launch>      <group ns= "turtlesim1" >      <node pkg= "turtlesim" name= "sim" type= "turtlesim_node" />    </group>      <group ns= "turtlesim2" >      <node pkg= "turtlesim" name= "sim" type= "turtlesim_node" />    </group>      <node pkg= "turtlesim" name= "mimic" type= "mimic" >      <remap from= "input" to= "turtlesim1/turtle1" />      <remap from= "output" to= "turtlesim2/turtle1" />    </node>   </launch>

保存退出就可以了。

     现在使用如下命令载入刚才创建的launch文件：

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch  

就可以看到新打开两个乌龟节点。

新打开一个终端，输入命令

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

使乌龟运动起来。就可以看到两只乌龟都在运动。
输入命令：

rosnode list

就可以看到启动了两个节点 /turtlesim1/sim和 /turtlesim2/sim。如图：
 

下面来解析一下launch文件的标签的意思：
<lanuch>

<lanuch>标签用来识别这是一个launch文件。

<group ns="turtlesim1">  
  <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>  
</group>  
  
<group ns="turtlesim2">  
  <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>  
</group>  

上面的内容表示我们启动了两只乌龟。分别名为turtlesim1和turtlesim2.

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">  
  <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>  
  <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>  
</node>  

上面的内容使turtlesim2模仿turtlesim1。所以虽然我们只向turtlesim1发布了话题，turtlesim2也做出了反应。

本帖最后由 对折之内 于 2015-2-16 20:32 编辑 rosparam命令允许用户在ROS的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔类型，字典，列表。ROS使用YAML标记语言作为语法，在简单的情况下，YAML看起来是非常自然的：1是整数，1.0是浮点数，one是字符串，true是布尔类型，[1,2,3]是一个列表，{a:b,c:d}是一个字典。我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容，运行： rosparam list   返回结果： [C]   纯文本查看   复制代码 ? 1 2 3 4 5 6 7 /background_b /background_g /background_r /rosdistro /roslaunch/uris/host_ql_virtual_machine__47863 /rosversion /run_id 可以看到turtlesim_node节点在参数服务器上存储的所有参数，其中有三个表示背景颜色的参数。      使用rosparam set可以改变参数服务器上的参数，而rosparam get可以获取参数服务器上参数的值，它的使用方法如下： rosparam set [param_name]   rosparam get [param_name]   我们来改变背景颜色，如下： rosparam set background_r 150   表示把turtlesim_node节点的background_r参数的值改为150. 命令执行完成后，再执行： rosservice call /clear clear命令刷新一下，就可以看见turtlesim_node节点乌龟的背景颜色已经发生了改变。 使用命令： rosparam get /background_r   就可以获得background_r参数的值。 使用命令： rosparam get /   可以一次性获得所有参数的值。 [C] 纯文本查看 复制代码 ? 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 <font face= "Arial" ><font size= "4" >background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'indigo      ' roslaunch:    uris: {host_ql_virtual_machine__47863: 'http://ql-virtual-machine:47863/' } rosversion: '1.11.9      ' run_id: 2e1e1afc-b42a-11e4-937f-a9cbda70f5fb </font></font> 使用命令rosparam dump可以将参数服务器的内容写到一个文件中，它的使用方法如下： rosparam dump [file_name]   例如： rosparam dump params.yaml   就将参数服务器的内容写到了params.yaml的文件中。