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转载 一起做RGB-D SLAM(7) (完结篇)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html第七讲 添加回环检测简单回环检测的流程 上一讲中,我们介绍了图优化软件g2o的使用。本讲,我们将实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量。本讲结束后,读者朋友们将得到一个完整的slam程序,可以跑通我们在百度云上给出的数据了。所以呢,本讲也将
2016-10-25 14:28:03 3079
转载 一起做RGB-D SLAM (6)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html第六讲 图优化工具g2o的入门 在上一讲中,我们介绍了如何使用两两匹配,搭建一个视觉里程计。那么,这个里程计有什么不足呢? 一旦出现了错误匹配,整个程序就会跑飞。误差会累积。常见的现象是:相机转过去的过程能够做对,但转回来之后则出现明显的偏差。效率方面不尽如人意。在线
2016-10-25 14:24:27 1940
转载 一起做RGB-D SLAM (5)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 读者朋友们大家好,又到了我们开讲rgbd slam的时间了。由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情,这一讲稍微做的慢了些,先向读者们道个歉! 上几讲中,我们详细讲了两张图像间的匹配与运动估计。
2016-10-25 14:21:42 1520
转载 一起做RGB-D SLAM (4) 点云拼接
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4669490.html第四讲 点云拼接 广告:“一起做”系列的代码网址:https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群:374238181 读者朋友们大家好!尽管还
2016-10-25 14:17:27 6273
转载 一起做RGB-D SLAM (3) 特征提取与配准
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4659805.html第三讲 特征提取与配准 师兄:同学们大家好,又到我们每周一次的“一起做RGB-D SLAM”时间啦!大家还记得上周我们讲了什么东西吗? 小萝卜:等一下师兄!我们的博客什么时候变成每周一更了? 师兄:这个,这不是因为终于到暑假了,我可以专门搞学术了嘛。
2016-10-25 14:13:09 4874 1
转载 一起做RGB-D SLAM (2)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html第二讲 从图像到点云 本讲中,我们将带领读者,编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 当我们使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ro
2016-10-25 14:06:27 1982
转载 一起做RGB-D SLAM (1) 前言
原文地址:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html前言 SLAM,即Simultaneous Localization and Mapping,中文译作同时定位与地图创建,是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术,SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪,以
2016-10-25 13:01:16 1569
原创 曲线平滑-B样条曲线
3D空间曲线三次B样条平滑示例:double GetThreeBSplineValue(double p0, double p1, double p2, double p3, double t){ double A0 = (p0 + 4*p1 + p2) / 6; double A1 = - (p0 - p2)/2; double A2 = (p0 - 2*p1 + p2) / 2;
2016-08-31 16:48:31 13177
原创 曲线平滑-贝塞尔曲线
Bézier curve(贝塞尔曲线)是应用于二维图形应用程序的数学曲线。 曲线定义:起始点、终止点(也称锚点)、控制点。通过调整控制点,贝塞尔曲线的形状会发生变化。 1962年,法国数学家Pierre Bézier第一个研究了这种矢量绘制曲线的方法,并给出了详细的计算公式,因此按照这样的公式绘制出来的曲线就用他的姓氏来命名,称为贝塞尔曲线。 以下公式中:B(t)为t时间下 点的坐标; P
2016-08-31 12:04:50 14916 2
原创 Excel中度转度分秒
使用以下公式将度转化为度分秒:=TEXT(INT(A1),"0")&"°"&TEXT(INT((A1-INT(A1))*60),"00")&"′"&TEXT(((A1-INT(A1))*60-INT((A1-INT(A1))*60))*60,"00.0000")&""""使用以下公式将度分秒转化成用小数表示形式:如: 29.365051578, 表示:29度36分50.5157
2016-08-04 17:22:08 16038
原创 校正模型(多项式校正和布尔萨模型及最小二乘参数解算)
最近需要实现一个根据控制点进行坐标校正的功能,查了资料发现校正模型比较多,由于是地理坐标的校正,所以文章中主要提到的布尔萨模型,由于之前接触过图像的校正,在图像校正中则主要使用的是多项式校正。相对来说,多项式校正将图像变形看作是平移、缩放、旋转、偏扭、弯曲以及更高层次的基本变形的的综合作用的结果。理论上多项式校正模型应该也可以应用于地理坐标的校正,然而大部分地理坐标的校正或者转换往往使用布尔萨模型
2016-05-24 23:27:02 23456 2
原创 arcgis Server清除Rest缓存的方法
当更改了一些arcgis 地图服务的配置后,发现浏览器访问http://localhost/arcgis/rest 对应的地图服务没有发生变化,导致这一问题的原因是rest缓存没有清除,解决方法便是清除rest缓存。方法如下:打开地址:http://localhost/ArcGIS/rest/admin,出现如下界面:输入用户名及密码,帐号和密码就是 ArcGIS Server
2016-05-12 16:19:59 15643 2
原创 Eye-Dome-Lighting (EDL)
Eye-Dome-Lighting (EDL) http://potree.org/demo/potree_1.3/showcase/pompei.html
2015-11-04 15:05:24 4000
转载 3度带与6度带
http://www.cnblogs.com/xlx0210/archive/2010/08/23/1806578.html1.我国采用6度分带和3度分带:1∶2.5万及1∶5万的地形图采用6度分带投影,即经差为6度,从零度子午线开始,自西向东每个经差6度为一投影带,全球共分60个带,用1,2,3,4,5,……表示.即东经0~6度为第一带,其中央经线的经度为东经3度,东经6~1
2015-10-21 09:29:46 2387
转载 GLSL语言基础
from http://www.kankanews.com/ICkengine/archives/120870.shtml变量GLSL的变量命名方式与C语言类似。变量的名称可以使用字母,数字以及下划线,但变量名不能以数字开头,还有变量名不能以gl_作为前缀,这个是GLSL保留的前缀,用于GLSL的内部变量。当然还有一些GLSL保留的名称是不能够作为变量的名称的。 基
2015-10-09 17:11:28 670
空空如也
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