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转载 一起做RGB-D SLAM(7) (完结篇)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html第七讲 添加回环检测简单回环检测的流程 上一讲中,我们介绍了图优化软件g2o的使用。本讲,我们将实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量。本讲结束后,读者朋友们将得到一个完整的slam程序,可以跑通我们在百度云上给出的数据了。所以呢,本讲也将
2016-10-25 14:28:03 3080
转载 一起做RGB-D SLAM (6)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html第六讲 图优化工具g2o的入门 在上一讲中,我们介绍了如何使用两两匹配,搭建一个视觉里程计。那么,这个里程计有什么不足呢? 一旦出现了错误匹配,整个程序就会跑飞。误差会累积。常见的现象是:相机转过去的过程能够做对,但转回来之后则出现明显的偏差。效率方面不尽如人意。在线
2016-10-25 14:24:27 1940
转载 一起做RGB-D SLAM (5)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 读者朋友们大家好,又到了我们开讲rgbd slam的时间了。由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情,这一讲稍微做的慢了些,先向读者们道个歉! 上几讲中,我们详细讲了两张图像间的匹配与运动估计。
2016-10-25 14:21:42 1520
转载 一起做RGB-D SLAM (4) 点云拼接
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4669490.html第四讲 点云拼接 广告:“一起做”系列的代码网址:https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群:374238181 读者朋友们大家好!尽管还
2016-10-25 14:17:27 6274
转载 一起做RGB-D SLAM (3) 特征提取与配准
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4659805.html第三讲 特征提取与配准 师兄:同学们大家好,又到我们每周一次的“一起做RGB-D SLAM”时间啦!大家还记得上周我们讲了什么东西吗? 小萝卜:等一下师兄!我们的博客什么时候变成每周一更了? 师兄:这个,这不是因为终于到暑假了,我可以专门搞学术了嘛。
2016-10-25 14:13:09 4876 1
转载 一起做RGB-D SLAM (2)
原文:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html第二讲 从图像到点云 本讲中,我们将带领读者,编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 当我们使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ro
2016-10-25 14:06:27 1982
转载 一起做RGB-D SLAM (1) 前言
原文地址:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html前言 SLAM,即Simultaneous Localization and Mapping,中文译作同时定位与地图创建,是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术,SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪,以
2016-10-25 13:01:16 1569
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