轨迹平滑方法

原创 2016年11月23日 20:49:51

本文主要处理三维空间序列点,对于二维序列点也同样适用。主要介绍一下几种平滑方式,并针对三维轨迹进行平滑处理:

1. 滑动平均平滑(Moving average):

邻域内的数据点做平均代替邻域的中心点值,除了一般滑动平均,还有加权滑动平均和指数滑动平均。


2.Savitzky-Golay滤波(SG滤波):

基于局域多项式最小二乘法拟合的滤波方法

拟合多项式:


最小二乘残差:


可以采用卷积运算的方式实现:


平滑系数:



3. Spline样条曲线平滑

2次B样条曲线参数方程:


3次B样条曲线参数方程:


实验结果:蓝色点为原始点。


5点MA平滑


7点MA平滑


2次B样条平滑(绿色点为原始点)


3次B样条平滑



SG5点2次平滑


SG7点3次平滑


从以上数据可以看出,对于本文的序列点采用MA平滑效果较好,但是MA平滑会造成部分特征点模糊的情况,对于不同数据选择合适的平滑方式至关重要。


版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。

地图轨迹平滑算法

地图轨迹平滑算法,Savitzky-Golay 滤波器
  • lion888
  • lion888
  • 2016年08月04日 00:21
  • 1430

一种基于中值滤波的轨迹纠偏方法和几点思考

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.背景 在无路网的情况下,如何进行轨迹纠偏也是一个很多人在研究的内...
  • dapangzi88
  • dapangzi88
  • 2017年03月07日 18:15
  • 1361

一种轨迹平滑方法

  • 2015年03月18日 17:24
  • 2.07MB
  • 下载

【高德地图SDK】如何实现轨迹平滑移动?

很多人应该都有类似的经历,叫完车,想看看车离我还有多远距离?但手机屏幕上的车不是一动不动,就是一跳一跳的漂移。 目前市面上大多产品“轨迹平滑移动”做的并不好。 市面上只有快的打车和一号专车实现了平...
  • m372897500
  • m372897500
  • 2016年03月31日 14:49
  • 2669

常用运动轨迹的算式

闲着无聊,于是也来发一个教程吧……新手向的,关于常用运动轨迹的算式…… 这里只讨论算式,不讨论多人化、排泄以及应用…… 1.直线运动:单位沿ang度的方向移动速度为(b/触发器周期) (最基...
  • pizi0475
  • pizi0475
  • 2012年08月18日 07:48
  • 4789

相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化(防抖动)

手持单目相机在移动的过程中,会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误,但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后,我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。现在的VR/AR系统里,...
  • aptx704610875
  • aptx704610875
  • 2016年05月11日 17:50
  • 2624

ios 贝塞尔曲线轨迹更加平滑

在使用贝塞尔曲线画图的时候,在画线速度比较快的时候可能会出现不够平滑的现象,所以我们要处理一下这样的问题,首先我将代码附在下面,在这段代码之前要获得这个贝塞尔曲线上的点,在我的博客中有一篇文章就是介绍...
  • ChasingDreamsCoder
  • ChasingDreamsCoder
  • 2016年11月03日 00:00
  • 2544

类似滴滴打车,多辆小车在地图上平滑移动的实现,基于百度地图实现(轨迹已画好版和无轨迹版)

  • 2016年11月22日 14:22
  • 12.16MB
  • 下载

基于行为式验证的GeeTest验证码研究

什么是行为式验证  行为式验证的核心思想是利用用户的“行为特征”来做验证安全判别。整个验证框架采用高效的“行为沙盒”主动框架, 这个框架会引导用户在“行为沙盒”内产生特定的行为数据,利用“多重复合行为...
  • ieternite
  • ieternite
  • 2016年05月23日 17:47
  • 10869

Android应用中平滑的手写效果实现

转载自: 在信用卡支付流程中,使用手写签名能够提高支付的安全性,并有效降低过程成本。使用Square在手机上进行支付,用户可以用手指在屏幕上签名,无需拿出笔来在收据上签字。 小...
  • zmywly
  • zmywly
  • 2014年07月19日 16:07
  • 7996
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:轨迹平滑方法
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)