轨迹平滑方法

原创 2016年11月23日 20:49:51

本文主要处理三维空间序列点,对于二维序列点也同样适用。主要介绍一下几种平滑方式,并针对三维轨迹进行平滑处理:

1. 滑动平均平滑(Moving average):

邻域内的数据点做平均代替邻域的中心点值,除了一般滑动平均,还有加权滑动平均和指数滑动平均。


2.Savitzky-Golay滤波(SG滤波):

基于局域多项式最小二乘法拟合的滤波方法

拟合多项式:


最小二乘残差:


可以采用卷积运算的方式实现:


平滑系数:



3. Spline样条曲线平滑

2次B样条曲线参数方程:


3次B样条曲线参数方程:


实验结果:蓝色点为原始点。


5点MA平滑


7点MA平滑


2次B样条平滑(绿色点为原始点)


3次B样条平滑



SG5点2次平滑


SG7点3次平滑


从以上数据可以看出,对于本文的序列点采用MA平滑效果较好,但是MA平滑会造成部分特征点模糊的情况,对于不同数据选择合适的平滑方式至关重要。


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