VVS(Virtual Visual Servoing)在单目位姿估算中的应用
利用单目视觉实现对目标的位姿估算,比较经典的算法有POSIT和正交迭代OI算法。这些算法大多是利用几何特征的先验信息(几何特征点在物体坐标系下的绝对位置),通过建立这些特征点在物体坐标系下与实际图像上对应特征的映射关系,求解出f(x)的非线性最小二乘解来逼近得到最终的位姿矩阵T。其中,f(x)的目标函数为:
E. Marchand于2002年提出了基于虚拟
原创
2016-04-18 22:31:21 ·
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