AIS和雷达信息融合（1）坐标转换

虽然很多文章资料的坐标转换是说的高斯-克吕格投影等，但最后的实现仿真步骤很多是把AIS的经纬度转换为和雷达一样的极坐标

高斯-克吕格投影我又按照公式写个程序，但是貌似错了，后来查找资料，分带和中央经线把我搞得越来越头晕。

现在做的就是将AIS的WGS-84大地坐标系中的经纬度转换为目标船相对本船的距离和方位，与雷达数据格式统一。

公式算法参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_658a93570101hynw.html

防止被删除，我复制过来。

最近自己做的一个小东西要用到经纬度方面的计算，查遍中文网页见到的要么基本上是一帮惜字如金装大爷的“砖家”，要么就是像贴膏药一样，啪，一大堆代码往上一贴，一点说明都没有，让人看不懂，有的看了半天看懂了，结果他用的公式要么有使用局限（但没有半点声明）要么根本就是个错的。所以现在将自己几天学习来的在这里总结一下，方便后来人少走弯路。

这里主要解决四个问题：

1、已知两点经纬度，求一点相对于另一点方位角；

2、已知两点经纬度，求两点间距离；

3、已知一点经纬度及与另一点距离和方位角，求另一点经纬度；

4、问题1与问题2的简化算法。

注：简化算法的运算量和对系统的运算精度要求都大大降低，但只在短距离内（高纬地区建议10km以下）可以保证精度，除简化算法之外的算法可适用于地球上任意两点。这里只是出于便于理解的目的来解释“原理”，具体到不同的编程环境还要自己做化简和注意单位。

在求算前我们先对符号及单位进行约定：

此处设定求B相对于A的方位角，即A为当前位置，B为目标位置

Aj：A点经度

Aw：A点纬度

Bj：B点经度

Bw：B点纬度

北纬为正，南纬为负；东经为正，西经为负

经纬度使用度，DDD.DDDDDD°，非度分或度分秒。

度数未加说明均采用角度制

R：地球平均半径

Azimuth：方位角，以真北为0度起点，由东向南向西顺时针旋转360度

A,B,C表示球面上的三个点及球面上“弧线”在该点处所夹的角

a,b,c表示A,B,C三点的对“弧”两端点与地心连线所夹的角（其实这里解释成ABC三点对弧的弧度更方便）

O为球心