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RSS订阅原创 PyTorch 1.x 数据IO及预处理
PyTorch 1.x 数据IO及预处理1. 简介2. 加载数据2.1 torch.utils.data.Dataset1. 简介2. 加载数据Pytorch的数据读取主要包含三个类:torch.utils.data.Datasettorch.utils.data.DataLoadertorch.utils.data.dataloader.DataLoaderIter2.1 torch.utils.data.Dataset功能代表数据集的抽象类所有表示从Key到数据样本进行
2020-10-29 16:49:44
1098
原创 计算机视觉-数据集
1. CVonline: Image DatabasesIndex by TopicAction DatabasesAgricultureAttribute recognitionAutonomous DrivingBiological/MedicalCamera calibrationFace and Eye/Iris DatabasesFingerprintsGeneral...
2020-03-20 08:15:17
620
原创 OpenCV4 常用技巧
1. 常用数据2. 阈值化操作2.1 直接阈值化函数定义double cv::threshold( cv::InputArray src, // 输入图像 cv::OutputArray dst, // 输出图像 double thresh, // 阈值 double maxValue, // 向上最大值 int thresholdType ...
2020-01-09 09:53:47
666
原创 目标检测综述
1. 目标分类-Classification解决“是什么？”的问题即给定一张图片或一段视频判断里面包含什么类别的目标定位-Location解决“在哪里？”的问题即定位出这个目标的的位置检测-Detection解决“是什么？在哪里？”的问题即定位出这个目标的的位置并且知道目标物是什么。分割-Segmentation分为实例的分割（Instance-leve...
2019-12-11 17:36:59
995
原创 TensorFlow 2.0实战
1. 常用激活函数2. tf.keras2.1 网络构建方式2.1.1 Sequential (顺序模型)由多个网络层线性堆叠2.1.2 Functional (函数模型)允许构建任意的神经网络图2.2 网络层2.2.1 tf.keras.layers.Flatten...
2019-10-16 11:25:16
737
原创 ToF基础知识
1. ToF相机数学模型ToF: Time of FlightToF鼻祖：PMD1.1 ToF原理ToF摄像机光探测器收到的信号有：包括各个方向返回的光信号（光子），由背景光线等一系列信号复合组成的，这些光信号均为正弦调制。由于ToF摄像的调制和解调函数都为正弦函数形式，则ToF摄像机发射出的信号及反射回来的信号均可描述为正弦函数的形式，发出的测量信号为：s(t)=A⋅cos(ωt...
2019-09-30 10:07:01
6101
原创 Android系统及应用问题定位方法
1. 分析问题的思路从系统入手，主要从以下几方面入手进行分析：内存线程句柄1.1 分析内存查看指定进程的内存使用状态$ procrank | grep nameprocrank命令输出说明：VSS - Virtual Set Size 虚拟耗用内存（包含共享库占用的内存RSS - Resident Set Size 实际使用物理内存（包含共享库占用的内存）...
2019-09-04 09:01:21
867
原创 Ubuntu 16.04 + OpenCV3.4.1+Python3.5 编译安装及测试代码
1. 安装依赖包$ sudo apt-get install build-essential$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev$ sudo apt-get install python-dev python-numpy l...
2019-01-18 11:51:59
1380
原创 高效工作工具
1. 资源管理Q-dirClover2. 代码管理Sublime text 3(ST3) ：写代码Meld：比较Understand：读代码(kegen)3.知识管理XMind
2018-12-05 16:13:02
847
原创 Cartographer Insert Submap
1. 基本概率TSDF: Truncated Signed Distance Function（截断的符号距离函数）Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图):“free space”：用于planning使用SLAM输出的位姿创建occupancy grid mapOGM可用于路径规划(planning)和定位(localization)又叫做根据已知的Pose...
2018-10-19 17:06:22
2250
原创 catographer Submap
1. SubmapList1.1 定义message SubmapList { message SubmapEntry { int32 submap_version = 1; transform.proto.Rigid3d pose = 3; } message TrajectorySubmapList { repeated SubmapEntry subm...
2018-10-10 16:59:01
1649
5
原创 ROS常用工具
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。[Remote PC] 显示topi...
2018-10-10 16:18:02
1198
原创 C++11常用知识
顶层const：指针本身是一个常量；底层const：指针指向的对象是一个常量；nullptr 常量: 空指针，与0等价，增加了可读性constexpr 变量:申明一个常量表达式类型别名声明：typedef double dnum; 等价于 using dnum2 = double;typedef char pstring; 等价于 using pstring2 = ch...
2018-10-10 16:14:02
503
原创 PoseExtrapolator & ImuTracker
1. ImuTracker使用IMU的角速度和线性加速度跟踪方向。 因为平均线性加速度（假设慢速运动）是重力的直接测量，所以滚动/俯仰(roll/pitch)不会漂移，尽管偏航(yaw)会漂移。输入：时间 (common::Time time)线加速度 (Eigen::Vector3d linear_acceleration)角速度 (Eigen::Vector3d angula...
2018-10-09 15:25:10
1312
1
原创 Cartographer SPA残差
1. SPA残差Constraint与真实位置间的残差Constraint: 只是一个Node j与一个Submap i间最好的匹配，二者匹配得最好，但只关注了局部，并不能保证整个Pose Graph匹配得最好，即与真实环境一致SPA优化的目的：使用所有Node与所有的Submap整体上匹配得最好，即关注全局SPA优化的方法：使所有残差之和最小， 残差为：constraint 的 po...
2018-09-30 14:32:14
1776
原创 Ceres Solver使用总结
1. 基本概念Ceres Solver是一个开源C ++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。用途具有边界约束的非线性最小二乘问题minx12∑iρi(∥fi(xi1,...,xij)∥2)\min \limits_x \frac{1}{2} \sum \limits_i \rho_i( \Vert f_i(x_{i_1}, ..., x_{i_j}) \Vert^2)xmin21...
2018-09-30 10:54:40
9364
原创 Cartographer系统&Config
1. 系统组成它由以下两个系统组成：Local SLAM (Frontend)创建局部一致的Submap集合，并把它们连在一起。Global SLAM(Backend)
2018-09-22 16:51:34
1434
原创 git常用命令
1.基本命令git clone urlgit taggit checkout v1.3.3.5coding and testinggit diff # Check the changes via the diff commandgit add . # Add all (files and directories) to the Git reposit...
2018-09-22 14:19:07
699
1
原创 光功率计(Optical power meter)
1. 基本概念光功率计（OPM）：是用于测量光信号中的功率的装置，它通常指用于测试光的平均功率(Average Power)dB：表示相对功率 P(dB) = 10 log(P/Pref)dBm：表示绝对功率 P(dBm) = 10 log (P/1mW)...
2018-09-15 17:19:50
14418
1
原创 Laser Safety
1. 基本概念1.1 常用物理量 物理量 单位 描述 辐射通量（Radiant flux） 瓦特(WWW) 每单位时间的辐射能量，亦作“辐射功率”。 辐照度（Irradiance) 瓦特每平方米(W⋅m−2W·m−2W·m^{−2}) 单位面积入射表面的辐射通量 辐射率（Radiance） 瓦特每球面度每平方米(W⋅sr−1...
2018-09-01 15:42:34
7129
原创 光学
1. 完善成像条件几何波面 （不考虑波面受限引起的衍射问题）物点发出球面波，经透镜成为另一个球面波，此球面波的球心即为物点的像。光程 1）光程=介质折射率 x 光线在介质中传播的距离 S=n×lS=n×lS=n \times l 2）当经过多种介质或介质折射率变化时（积分） S=∑ini×liS=∑ini×liS=\sum_i n_i \times l_i 完善成...
2018-08-25 09:31:34
4140
原创 SLAM Scan-Matching/Registration
1. 概念仅仅基于里程计传感器（Odometry Sensors provided by wheel encoders）或IMU传感器创建的地图是不准确的，因为里程计传感器存在累计误差，所以LDS(Laser Distance Sensor)使用Scan-Matching/Registration算法使新扫描的激光数据与已有地图或激光扫描数据重新对齐，从而获得更加准确的机器人位姿(Pose)...
2018-06-07 10:13:06
4618
1
原创 无人车
1. 无人车四大核心技术环境感知精确定位路径规划线控执行1.1 环境感知环境感知主要包括三个方面：路面、静态物体和动态物体。 2. 对比aaaaaa...
2018-06-06 12:50:58
1590
原创 扫地机器人定位方案
1. RPS激光定位：原理：是通过激光探头360°不断旋转测量扫地机器人与环境距离变化，经过复杂的运算得出扫地机器人与信标（室内的参照物）的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。优点：定位的坐标精度高；缺点：探头价格昂贵，而且工作时需要不停地旋转，寿命很有限。2. vSLAM图像位移定位原理：利用全景图像采集系统并结合图像拼接技术得到球形全景...
2018-05-31 10:16:20
9192
原创 cmake基础及交叉编译
1. 概念cmake主要特点： 开放源代码，使用类 BSD 许可发布跨平台，并可生成 native 编译配置文件，在 Linux/Unix 平台，生成 makefile，在苹果平台，可以生成 xcode，在 Windows 平台，可以生成 MSVC 的工程文件能够管理大型项目简化编译构建过程和编译过程；Cmake 的工具链非常简单：cmake+make高效虑，按照 KDE 官方说法...
2018-05-28 11:42:01
4046
原创 OpenWrt基本知识
1. 编译OpenWrtOpenWrt编译系统 – 安装OpenWrt编译 – 说明2. OpenWrt目录结构2.1 binbin目录存放的是一些输出文件: OpenWrt编译好的开发环境，比如toolchain, SDK，Image制作工具package安装包(ipk包)2.2 build_dirbuild_dir存放的是软件源码目录，解压...
2018-05-24 13:55:15
1790
原创 SLAM 坐标系变换 (包含CoreSLAM)
1. 主要思想CoreSLAM（tinySLAM）主要思想就是基于粒子滤波器（particle filter）将激光数据整合到定位子系统中。目标：算法简单、易于理解、但提供好的性能；且易于集成到基于粒子滤波的框架中。...
2018-05-16 17:47:54
2764
1
原创 ROS - 基础知识
1.基本概念ROS（Robot Operatint System）是什么? ROS的名字为“机器人操作系统”，不要被名字忽悠了，它其实不是真正的操作系统（没有内存管理、进程管理、网络管理、设备管理的基本功能），它是一个运行于Ubuntu操作系统上的模块，且可以提供类似于操作系统的一些服务，比如底层通讯（进程间同步、异步通信）, 分布式控制。对于机器人的相关功能，不使用ROS也能实现，但RO...
2018-05-12 09:46:20
1069
原创 Ubuntu 16.04编译安装TensorFlow 1.7.0 开发环境
1. Ref2. Clone TensorFlow repositoryClone TensorFlow repo with protobuf sub-modules$ git clone --recurse-submodules https://github.com/tensorflow/tensorflowcheckout需要的tag$ cd tenso...
2018-04-13 10:00:17
2177
1
转载 Google机器学习术语表
转自：https://developers.google.cn/machine-learning/glossary/?hl=zh-CN
2018-04-09 16:21:42
592
转载 25 Open Datasets for Deep Learning Every Data Scientist Must Work With
转自：https://www.analyticsvidhya.com/blog/2018/03/comprehensive-collection-deep-learning-datasets/ SOTA: state-of-the-artIntroductionThe key to getting better at deep learning (or most fields in...
2018-04-09 16:05:21
934
原创 从数据中进行学习-基础知识
1. 大数据大数据是一种理念、一种解决问题的方法和一系列技术的集合。他与传统BI一样，都是从数据中挖掘有价值的信息，以满足商业目标；但它的独特之处在于：分布式、并行化。优秀的数据科学家需要具备的素质：懂数据采集、懂数学算法、懂数学软件、懂数据分析、懂预测分析、懂市场应用、懂决策分析懂数据采集、懂数学算法、懂数学软件、懂数据分析、懂预测分析、懂市场应用、懂决策分析\color{blue}{懂...
2018-02-27 09:27:53
1678
原创 MXNet学习总结
1. 机器学习关键要素成功的机器学习有四个要素：数据、转换数据的模型、衡量模型好坏的损失函数和一个调整模型权重来最小化损失函数的算法。1.1 数据（Data）越多越好。事实上，数据是深度学习的核心，因为复杂的非线性模型比其他机器学习需要更多的数据。数据的例子包括： 图片：你的手机图片，里面可能包含猫、狗、恐龙、高中同学聚会或者昨天的晚饭；卫星照片；医疗 图片例如超声、CT扫描以及MRI等等。
2018-01-19 18:51:23
926
原创 ADT Eclipse JNI 开发环境配置
1. 设置NDK编译环境Windows ->Preferences->C/C++->Build->Environment注：只有执行了Android Tools->Support Native Support，才能在Properties中找到C/C++ General在Window—>Preferences->Android下无NDK： 需把co...
2017-03-31 16:38:16
4615
翻译 视觉惯性单目SLAM （五）-线性和二次型
1. 矩阵基本运算法则大写字母是矩阵，小写字母是向量矩阵乘法 (AB)C=A(BC)A(B+C)=AB+AC(A+B)C=AB+BC(AB)C = A(BC) \\A(B+C) = AB +AC \\(A+B)C = AB + BC可交换矩阵 AB=BAAB=BA矩阵转置 (AT)T=A(A+B)T=AT+BT(AB)T=BTAT(A^T)^T = A \\(A+B)^T =
2017-02-28 15:54:17
5001
空空如也
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