ArcBall坐标旋转三维物体原理

ArcBall提供了一种旋转方法，使得用户可以通过鼠标操作来完成对三维物体的旋转，直观而方便。要想完成旋转，先求出表示旋转的单位四元数，然后转换为欧拉旋转角和旋转轴，即可表示旋转，因此，我们给定输入输出。

【输入】

原光标在屏幕上的二维坐标T1和旋转后光标停留的二维坐标T2

【输出】

三维旋转坐标轴V和旋转角度α

【几何原理】

由于屏幕是二维的，无法直接表示旋转，可以通过辅助几何体来完成。想象在屏幕后面有一个球体，球体正好与这个屏幕相切，如下图的俯视图所示

我们在求旋转轴之前需要将二维坐标转化为三维向量OP，如下图，T为屏幕上的二维坐标，P为T向屏幕后方发出射线与球体相交的点。这里做作OM水平面平行于屏幕，P到水平线的深度z需要先行求得。

为了运算处理方便，我们需要将T坐标限定在[-1，1]之间，设定这个球体的半径为1。

x = 2*x / 屏幕宽度 - 1

y = -(2*y / 屏幕高度 - 1)

由勾股定理可知，z = sqrt(1-x*x-y*y)。

当x*x+y*y大于1时，P不在球体上，那就在OM上找一点P，且满足P在球体上，PT垂直于平面OM，即x*x+y*y大小限定在1这个值，z = 0

【流程】

x,y,z的值可以唯一确定OP向量，接下来，给定输入的两个坐标T1，T2，我们做出如下处理：

1. 分别求出T1和T2对应的三维向量OP1和OP2

2. s = OP1 · OP2，即先求两个向量的内积

3. v = OP1 × OP2，即求两个向量的外积

4. 记四元数q = [s, v]，将其单位化，此时q为旋转四元数。

5. 旋转角α = 2arccos(q.s) ，旋转轴V = ( q.v / sqrt(1-q.s*q.s) )

输出求得。