uCOs 查找最高优先级任务的方法和我个人的见解

之前自己在研究 ucos-II内核调度的时候，对于内核查找最高优先级的方法进行了一些总结，下面结合一些代码进行讲解！

uCos-II的优先级是值越小，优先级越高。在创建task的时候，传入一个prio的参数，就是优先级，比如prio == 12；

ptcb->OSTCBY             = (INT8U)(prio >> 3u);//获取优先级的bit 3,4,5
ptcb->OSTCBX             = (INT8U)(prio & 0x07u);//获取优先级的bit 0,1,2

ptcb->OSTCBBitY          = (OS_PRIO)(1uL << ptcb->OSTCBY);
ptcb->OSTCBBitX          = (OS_PRIO)(1uL << ptcb->OSTCBX);

OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;//赋值到OS就绪组里面        
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;//赋值到OS就绪组对于的Tbl里面

就想下图所示，OSRdyGrp放着高三位对应的bit位，自己想想3+3=6bit，6bit可以表示64个优先级，所以高3位对应OSRdyGrp，因为2的3次方 == 8，

比如prio == 12 == 0x0A= 0b 0000 1010,划分3位和3为的话，高3为为001 ，低3位为 010.

所以OSRdyGrp需要 |  bit1位，如果高3位为 011，则OSRdyGrp需要 |  bit3位，

低3位的原理也是一样的，OSRdyTbl[高3位的值] | == OSRdyTbl[1|  |= 2 == 0b 010，就如下图优先级10所在的位置。

表 - 1

INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = {
    0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x00 to 0x0F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x10 to 0x1F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x20 to 0x2F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x30 to 0x3F                   */
    6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x40 to 0x4F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x50 to 0x5F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x60 to 0x6F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x70 to 0x7F                   */
    7u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x80 to 0x8F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x90 to 0x9F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xA0 to 0xAF                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xB0 to 0xBF                   */
    6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xC0 to 0xCF                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xD0 to 0xDF                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xE0 to 0xEF                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u  /* 0xF0 to 0xFF                   */
};

下面介绍一下 在调度的时候怎样获取最高优先级。

代码如下：

y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];             //查找高3位
x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];//查找低3位
prio = (INT8U)((y << 3u) + x); 

其实最高优先级是数值越小的，所以你看 表 - 1 的时候，想法是找OSRdyGrp里面bit0 到bit7 中，最先置为1的那位，然后根据找到了OSRdyGrp最低位，假设是Y，Y<=8，再从OSRdyTbl[Y]里面 bit0 到bit7 中，最先置为1的那位,假设为X，接下来就可以算出优先级最高的是那个了，根据这个想法，就容易明白OSUnMapTbl的表了，其实就是这个原理了，可以举例试一下，比如最高优先级为10时，高3位为001，即 OSRdyGrp bit1位置1，所以OSRdyGrp 值等于 2，

即OSUnMapTbl[2] = 0x01,所以y == 1了，同理也可以得出 x == 2，所以就可以算出prio == 10了，其实这些都可以自己举个例子，试一下就很容易明白里面的东西原理，当有多个任务时，他们的优先级分别为10,34,15,。根据这种方法，也可以得到最高优先级是10的结果的！

其实我个人也有一些想法，如果不想以牺牲空间换时间的话，也可以用2个for循环来找最高优先级。

for(i=0;i<8;i++)

{

if(OSRdyGrp>>i & 0x01)//找到最小bit位为1的时候

{

y = i;

break;

}

}

for(i=0;i<8;i++)

{

if(OSRdyGTbl[y]>>i & 0x01)//找到最小bit位为1的时候

{

x = i;

break;

}

}

prio = (INT8U)((y << 3u) + x); 

这样时间复杂度最大的时候为O(16),也是一种查找优先级的方法，大家也可以讨论并测试一下！！

这次就先写到这了！下次再写！