ROS笔记

原创 2015年11月18日 13:09:18

1.      rosnode list: 列出运行的节点;

2.      roscore :运行节点管理器;

3.      rospack find nodename:查找功能包路径;

4.      rosls packname:查找功能包下面的文件列表;

5.      echo $ROS_PACKAGE_PATH:查看正在使用的工作空间;

cd ~

mkdir –p dev/rosbook

6.      echo “exportROS_PACKAGE_PATH=~/dev/rosbook:${ROS_PACKAGE_PATH}” >>

~/.bashrc

. ~/.bashrc

:将新目录~/dev/rosbook添加到ROS_PACKAGE_PATH;

7.roscreate-pkg [package_name] [depend1][depend2] [depend3]:创建新的功能包;

8.rosmake [packname] :编译功能包;

9.rosnode info [nodename]:列出节点信息;

10.rostopic list:列出活动主题列表;

11.rosservice list:列出活动服务列表;

12.rostopic type [topicname]:查看主题发出消息类型;

13.rosservice type [svc name]:查看服务类型;

14.rosserviece call [service] [args]:调用服务;

15:rosservice type [service] | rossrv show:查看服务消息类型参数;

16:rosparam list : 列出服务器重所有参数;

17:rosparam get  [paraname]:获取参数值;

18:rosparam set  [paraname]  [new val]:设置参数;

19:rosed:编辑文件工具;

20:rosmake [packname]:编译节点;

21:rosmsg show [packname/msgname]

22:rossrv show [packname/srvname]

23: apt-cache search ros-jade 查看所有包

24.rosmsg show [msgtype] :查看消息字段

 rosrun rqt_graph rqt_graph:查看节点和消息

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color:查看图像

rosrun hokuyo_node hokuyo_node :hokuyo激光雷达

rosrun map_server map_saver -f map :保存地图
rosrun tf view_frames 查看坐标变换,保存为PDF




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