应用QQ2440（s3c2440）ARM开发板驱动MMA7455加速度计的linux设备驱动编写

课题水下机器人需要测定水下机器人的位姿，为此应用了加速度计MMA7455，该传感器可以用SPI或I2C读取数字信号到MCU。

驱动MMA7455在atmega128上已经实现，但是由于mega128的速度、资源等瓶颈使得继续开发受到一定限制，故改用arm处理器。

 

在arm处理器上运行linux操作系统，要完成对MMA7455加速度计的驱动需要了解linux下的设备驱动程序，因此编写了相应的设备驱动程序。

在学习过程中Makefile的编写非常重要，对于我这样的菜鸟来说感觉makefile是设备驱动的一大障碍，试了好多各种各样的makefile，最终发现一个好用的makefile，而且似乎可以通用，于是记录下来了：http://blog.csdn.net/joygo007/article/details/6639368。

我用的是SPI来驱动MMA7455，因为相对I2C来说，我觉得SPI还是稍微简单些。

先将代码附上，再在后面慢慢分享从中遇到的各种困难以及解决的过程。

 

Code1：linux 下针对MMA7455的SPI设备驱动程序

 

[cpp]  view plain copy

1. #include <linux/config.h>  
2. #include <linux/kernel.h>  
3. #include <linux/fs.h>//fops  
4. #include <linux/module.h>  
5. #include <linux/init.h>  
6. #include <linux/devfs_fs_kernel.h>  
7. #include <linux/miscdevice.h>  
8. #include <asm/arch/regs-gpio.h>//gpio寄存器地址头文件  
9. #include <asm/hardware.h>//s3c2410_gpio_setpin等函数  
10. #include <linux/delay.h>  
11. #include <asm/irq.h>  
12. #include <asm/io.h>  
13. #include <asm/uaccess.h>  
14.   
15. #define DEVICE_NAME "spi_gh"    //设备名称  
16. #define SPI_MAJOR_NUM 236   //主设备号  
17.   
18. //int whtaever=0;  
19. volatile int *spi_gpecon=NULL;//GPG Part define    
20. volatile int *spi_gpedat=NULL;  
21. volatile int *spi_gpeup=NULL;   
22. volatile int *s3c2440_clkcon=NULL;    
23. volatile int *spi_spcon0=NULL;//SPI Part define    
24. volatile int *spi_spsta0=NULL;    
25. volatile int *spi_sppin0=NULL;  
26. volatile int *spi_sppre0=NULL;  
27. volatile int *spi_sptdat0=NULL;    
28. volatile int *spi_sprdat0=NULL;  
29.   
30. #define SPI_TXRX_READY      (((*spi_spsta0)&0x1) == 0x1)    
31. int loopChar=0x88;    
32.   
33. //定义SPI对应的引脚号  
34. static unsigned long spi_pin_tab[]={  
35.     S3C2410_GPE11,  
36.     S3C2410_GPE12,  
37.     S3C2410_GPE13,  
38.     S3C2410_GPG2,  
39.   
40. };  
41.   
42. //配置SPI引脚功能  
43. static unsigned long spi_pin_cfg_tab[]={  
44.     S3C2410_GPE11_SPIMISO0,  
45.     S3C2410_GPE12_SPIMOSI0,  
46.     S3C2410_GPE13_SPICLK0,  
47.     S3C2410_GPG2_OUTP,  
48. };  
49. /*====================================== 
50. 驱动程序函数:__open 
51. 功能说明    :挂载模块退出程序 
52. =======================================*/  
53. static int spi_open(struct inode *inode,struct file *filp)    
54. {   
55.     *s3c2440_clkcon |=0x40000;    
56.     printk("s3c2440_clkcon=%08X\n",*s3c2440_clkcon);    
57.   
58.     *spi_sppre0=0x18;         
59.     printk("spi_sppre0=%02X\n",*spi_sppre0);    
60.     *spi_spcon0=(0<<6)|(0<<5)|(1<<4)|(1<<3)|(0<<2)|(0<<1)|(0<<0);    
61.     printk("spi_spcon0=%02X\n",*spi_spcon0);    
62.     *spi_sppin0=(0<<2)|(0<<0);    
63.         printk("spi_sppin0=%02X\n",*spi_sppin0);    
64.     printk("KKK:OPEN OK\n");    
65.      return 0;    
66.   
67. }    
68.   
69. /*========================================================================== 
70. 普通函数:static void writeByte(const char c)  
71. 功能说明    :写一个字节到SPI 
72. 入口参数:预写入的值 
73. 返回值:无 
74. 说明: 
75. ==============================================================================*/  
76. static void writeByte(const char c)    
77. {    
78.     int j = 0;    
79.     *spi_sptdat0 = c;    
80.     for(j=0;j<0xFF;j++);    
81.     while(!SPI_TXRX_READY)    
82.         for(j=0;j<0xFF;j++);    
83. }    
84.   
85. /*========================================================================== 
86. 普通函数:static char readByte(void)   
87. 功能说明    :从spi读一个字节 
88. 入口参数:无 
89. 返回值:读到的值 
90. 说明: 
91. ==============================================================================*/     
92. static char readByte(void)    
93. {    
94.     int j = 0;    
95.     char ch = 0;    
96.     *spi_sptdat0 = (char)loopChar;    
97.     for(j=0;j<0xFF;j++);    
98.     while(!SPI_TXRX_READY)    
99.         for(j=0;j<0xFF;j++);    
100.     ch=*spi_sprdat0;    
101.     return ch;    
102. }    
103. /*====================================== 
104. 驱动程序函数:ioctl 
105. 功能说明    : 
106. =======================================*/  
107. static int spi_ioctl(   struct inode *inode, struct file *file,   
108.                         unsigned int RdorWr, char * spiBuf      )  
109. {  
110.     char whtevr;  
111.     char * ch;   
112.     char * kbuf=&whtevr;   
113.     switch(RdorWr)  
114.         {  
115.             case 0://读spi设备的值  
116.                     //printk("<1>spi read!\n");   
117.                     ch=readByte();    
118.                     copy_to_user(spiBuf,&ch,1);    
119.                     //printk("<1>spi read content:%x\n",*spiBuf);   
120.                     return 1;    
121.                     break;  
122.             case 1://向spi写入数据  
123.                     //printk("<1>spi write!\n");   
124.                     copy_from_user(kbuf,spiBuf,1);  
125.                     //printk("<1>copy_from_user OK!\n");  
126.                     writeByte(*kbuf);   
127.                     //printk("<1>spi write content:%x\n",*spiBuf);   
128.                     return 1;  
129.                     break;  
130.             case 3://设置SS引脚为低  
131.                     s3c2410_gpio_setpin(spi_pin_tab[3],0);//nSS0=0  
132.                     return 0;  
133.                     break;  
134.             case 4://设置SS引脚为高  
135.                     s3c2410_gpio_setpin(spi_pin_tab[3],1);//nSS0=1  
136.                     return 0;  
137.                     break;  
138.             default:  
139.                     return -EINVAL;  
140.         }  
141. }  
142.   
143. /*====================================== 
144. 驱动程序函数:fops 
145. 功能说明    :注册驱动程序的接口功能函数 
146. =======================================*/  
147. static struct file_operations spi_fops = {  
148.     .open =spi_open,  
149.     .ioctl = spi_ioctl,  
150. };  
151.   
152. /*====================================== 
153. 驱动程序函数:__init 
154. 功能说明    :挂载模块初始化程序 
155. =======================================*/  
156. static int __init spi_init(void)  
157. {  
158.     int ret,i;  
159.     ret=register_chrdev(SPI_MAJOR_NUM,DEVICE_NAME,&spi_fops);//注册  
160.     if(ret<0)  
161.         {  
162.             printk(DEVICE_NAME" can't register major number\n");  
163.             return ret;  
164.         }  
165.     devfs_mk_cdev(MKDEV(SPI_MAJOR_NUM, 0), S_IFCHR | S_IRUSR | S_IWUSR | S_IRGRP, DEVICE_NAME); //设备注册完成后用此句创建设备节点  
166.   
167.     //初始化引脚  
168.     for(i=0;i<4;i++)  
169.         {  
170.             s3c2410_gpio_cfgpin(spi_pin_tab[i],spi_pin_cfg_tab[i]);  
171.         }  
172.       
173.         s3c2440_clkcon = (int *)ioremap(0x4C00000c,3);    
174.     //GPIO_E寄存器(其中有SPI_0的引脚设置)  
175.         spi_gpecon = (int *)ioremap (0x56000040,4); //GPeCON ,765位为SPI_0  
176.         spi_gpedat = (int *)ioremap (0x56000044,2);  //GPeDAT  
177.         spi_gpeup = (int *)ioremap (0x56000048,2);  //GPeUP  
178.   
179.         spi_spcon0 = (int *)ioremap(0x59000000,1);  //spcon0:spi控制寄存器0  
180.         spi_spsta0 = (int *)ioremap(0x59000004,1);  //spsta0:spi状态寄存器0  
181.         spi_sppin0 = (int *)ioremap(0x59000008,1);  //sppin0:spi引脚控制寄存器0  
182.         spi_sppre0= (int *)ioremap(0x5900000c,1);   //sppre0:spi波特率预分频寄存器0  
183.         spi_sptdat0 = (int *)ioremap(0x59000010,1);  //sptdat0:spi发送数据寄存器0  
184.         spi_sprdat0 = (int *)ioremap(0x59000014,1);  //sprdat0:spi接收数据寄存器0  
185.       
186.     printk(DEVICE_NAME" initial OK!\n");  
187.   
188. }  
189.   
190. /*====================================== 
191. 驱动程序函数:__exit 
192. 功能说明    :挂载模块退出程序 
193. =======================================*/  
194. static void __exit spi_exit(void)  
195. {  
196.     devfs_remove(DEVICE_NAME);  
197.     unregister_chrdev(SPI_MAJOR_NUM,DEVICE_NAME);  
198. }  
199.   
200. /*====================================== 
201. 驱动程序函数 
202. 功能说明    :指定模块初始化函数和退出函数 
203. =======================================*/  
204. module_init(spi_init);  
205. module_exit(spi_exit);  
206.   
207. //end  

Code2：针对以上SPI设备驱动代码的makefile文件：

[plain]  view plain copy

1. obj-m := spi_MMA7455.o #spi_MMA7455为上面代码文件的名字    
2. ifeq ($(v),arm)  
3. KERNELDIR :=/opt/friendlyARMQQ2440/ghCodes/kernel-2.6.13 #这里是我的ARM开发板的内核路径  
4. else  
5. KERNELDIR := /lib/modules/$(shell uname -r)/build #这里是PC机端的内核路径，在ARM开发时用不着，这个是用来在PC机上做其他测试时用的  
6. endif   
7. default:   
8.     make -C $(KERNELDIR) M=$(shell pwd) modules   
9. install:   
10.     insmod spi_MMA7455.ko  
11. uninstall:   
12.     rmmod spi_MMA7455.ko   
13. clean:   
14.     make -C $(KERNELDIR) M=$(shell pwd) clean  

在运行该makefile文件时，要用命令

[plain]  view plain copy

1. make v=arm  

因为在makefile中设置了条件判断ifeq().

 

Code3：用于测试生成的驱动程序的测试程序

[cpp]  view plain copy

1. #include <stdio.h>  
2. #include <stdlib.h>  
3. #include <unistd.h>  
4. #include <sys/ioctl.h>  
5.   
6. //定义SPI设备驱动的读写标志符  
7. #define SPI_READFLAG 0//读SPI设备标识  
8. #define SPI_WRITEFLAG 1//写SPI设备标识  
9.   
10. #define SPI_SS_L    3//置SS位为低  
11. #define SPI_SS_H    4//置SS位为高  
12.   
13. //定义加速度计的三轴输出寄存器  
14. #define accXreg 0x06  
15. #define accYreg 0x07  
16. #define accZreg 0x08  
17.   
18. //定义加速度计的感应精度  
19. #define ACC_2G_RANGE 0x05  
20. #define ACC_4G_RANGE 0x09  
21. #define ACC_8G_RANGE 0x01  
22.   
23.   
24. char Xdata=0,Ydata=0,Zdata=0;  
25. /*================================== 
26. 函数： void spiWrite2acc(int fd,unsigned char reg,char data) 
27. 功能： SPI主机向MMA7455加速度计写入指令 
28. 参数： MMA7455的寄存器和指令 
29. 返回值:   无 
30. 说明： 
31. ==================================*/  
32. void spiWrite2acc(int fd,unsigned char reg,char data)  
33. {  
34.     char wter=0;  
35.     char *writebuf=&wter;  
36.     *writebuf=((reg&0x3F)<<1)|0x80;  
37.     ioctl(fd, SPI_SS_L);  
38.     ioctl(fd, SPI_WRITEFLAG, writebuf);  
39.     ioctl(fd, SPI_WRITEFLAG, &data);  
40.     ioctl(fd, SPI_SS_H);  
41. }  
42.   
43. /*================================== 
44. 函数： void spiReadacc(int fd,unsigned char reg,char *rdbuf) 
45. 功能： SPI主机读取MMA7455加速度计值 
46. 参数： MMA7455的寄存器 
47. 返回值:   指定寄存器的值 
48. 说明： 
49. ==================================*/  
50. void spiReadacc(int fd,unsigned char reg,char *rdbuf)  
51. {  
52.     char wter=0;  
53.     char *writebuf=&wter;  
54.     ioctl(fd, SPI_SS_L);  
55.     *writebuf=(reg &0x3F)<<1;//预读的地址  
56.     ioctl(fd, SPI_WRITEFLAG, writebuf);//发送预读的地址  
57.     ioctl(fd, SPI_READFLAG, rdbuf);  
58.     ioctl(fd, SPI_SS_H);  
59. }  
60.   
61. /*================================== 
62. 函数： void readAcc(void) 
63. 功能： SPI初始化 
64. 参数： spi设备文件句柄 
65. 返回值:    无 
66. 说明： 
67. ==================================*/  
68. void readAcc(int fd)  
69. {  
70.     spiReadacc(fd,accXreg,&Xdata);    
71.     spiReadacc(fd,accYreg,&Ydata);    
72.     spiReadacc(fd,accZreg,&Zdata);    
73. }  
74.   
75. /*================================== 
76. 函数： void readAcc(void) 
77. 功能： SPI初始化 
78. 参数： spi设备文件句柄 
79. 返回值:    无 
80. 说明： 
81. ==================================*/  
82. void showAcc(void)  
83. {  
84.     printf("%x %x %x",Xdata,Ydata,Zdata);     
85. }  
86.   
87. /*================================== 
88. 函数： void acc_init(int fd) 
89. 功能： SPI初始化 
90. 参数： spi设备文件句柄 
91. 返回值:    无 
92. 说明： 
93. ==================================*/  
94. void acc_init(int fd)  
95. {  
96.     char ret;  
97.     ioctl(fd, SPI_SS_H);  
98.     spiWrite2acc(fd,0x16,ACC_2G_RANGE); //四线模式  
99.     spiReadacc(fd,0x16,&ret);           //回读该寄存器确认  
100.     if(ACC_2G_RANGE!=ret)  
101.         printf("No acceleration!\n");  
102.   
103.     readAcc(fd);  
104. }  
105.   
106. void delay_gh(int time)  
107. {  
108.     int i,j;  
109.     for(i=0;i<0xffff;i++)  
110.         for(j=time;j>0;j--);  
111. }  
112.   
113. /*================================== 
114. 函数： int main(int argc, char **argv) 
115. 功能： 测试程序入口 
116. 参数：  
117. 返回值:    无 
118. 说明：spi测试程序 
119. ==================================*/  
120. int main(int argc, char **argv)  
121. {  
122.   
123.     int fd;  
124.     int on=1;  
125.     int led_no;  
126.     char wtevr=0;  
127.   
128.     char whtevr1,whtevr2=0x56;  
129.     char *redbuf=&whtevr1;  
130.     char *writebuf=&whtevr2;  
131.       
132.     fd = open("/dev/spi_gh", 0);  
133.     if (fd < 0) {  
134.         perror("open device spi_gh");  
135.         exit(1);  
136.     }  
137.     printf("OPEN OK!\n");  
138.       
139.     acc_init(fd);  
140.     while(1)  
141.     {  
142.             readAcc(fd);  
143.             printf("%x %x %x\n",Xdata,Ydata,Zdata);   
144.             delay_gh(0x10);  
145.     }  
146.   
147.     close(fd);  
148.     return 0;  
149. }  

这个程序能够完成基本的测试功能，读出MMA7455加速度计的值，要用交叉编译哦：

[plain]  view plain copy

1. arm-linux-gcc -o test test.c  

 

完成以上程序的编译后下载到ARM开发板，记住不要用NFS哦，会出错的，错误好像是说版本问题：

insmod: kernel-module version mismatch
        chdev_test.ko was compiled for kernel version
        chdev_test.ko was compiled for kernel version

出错了，就要解决错误，方法是：把下载程序的方法改为用ftp下载或U盘下载等多种方法，看看使用手册吧

 

之后要挂载我们的.ko文件，挂载方法为：

[plain]  view plain copy

1. insmod xxxx.ko  

其中xxxx就是你的设备驱动程序的文件名

挂载上之后不需要在mknod了，因为在我们的设备驱动程序初始化中已经有了MKDEV了：

[cpp]  view plain copy

1. devfs_mk_cdev(MKDEV(SPI_MAJOR_NUM, 0), S_IFCHR | S_IRUSR | S_IWUSR | S_IRGRP, DEVICE_NAME); //设备注册完成后用此句创建设备节点  

之后就运行我们的测试程序：

[plain]  view plain copy

1. ./test  

然后呢又出错了：好像是什么Permission denied，好说，修改一下权限：

[plain]  view plain copy

1. chmod 777 test  

然后再运行

[plain]  view plain copy

1. ./test  

这下OK了！可以运行鸟。。。

 

其中遇到过N多的问题，让我灰心丧气了好久好久，然后一点一点的解决，今天终于读出数来了，心里那个兴奋啊。。。呵呵