利用Bresenham算法控制多部步进电机匀速转动

计算机图形学中绘制直线的Bresenham算法原本是用在绘图仪上控制X轴方向和Y轴方向的两部电机的,最近遇到一个十分类似的步进电机控制问题,用Bresenham算法恰好能解决。问题描述:有左右两个相同的步进电机,用8051单片机控制L297 + L298芯片驱动,需要它们同时转动(同时启动,同时停止),但转速不同。例如左侧电机正转180步,同时右侧电机反转97步。这就好比从原点出发画一条到点(18...
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分析函数调用关系图(call graph)的几种方法

绘制函数调用关系图对理解大型程序大有帮助。我想大家都有过一边读源码(并在头脑中维护一个调用栈),一边在纸上画函数调用关系,然后整理成图的经历。如果运气好一点,借助调试器的单步跟踪功能和call stack窗口,能节约一些脑力。不过如果要分析的是脚本语言的代码,那多半只好老老实实用第一种方法了。如果在读代码之前,手边就有一份调用图,岂不妙哉?下面举出我知道的几种免费的分析C/C++函数调用关系的工具...
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用CodeViz绘制函数调用关系图(call graph)

CodeViz是《Understanding The Linux Virtual Memory Manager》(at Amazon,下载地址在页尾)的作者 Mel Gorman 写的一款分析C/C++源代码中函数调用关系的open source工具(类似的open source软件有 egypt、ncc)。其基本原理是给 GCC 打个补丁,让它在编译时每个源文件时 dump 出其中函数的 cal...
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