台达伺服位置控制的应用和调试

前言：笔者在做项目的过程中，接触到台达B2伺服驱动器，故将该伺服的使用心得总结了一下，希望和大家一起交流，一起进步。

 

该项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U 32点晶体管输出，

三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

 

位置控制方式的特点有：

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2，脉冲的个数来确定转动的角度。

 

确定了应用目的以后就开始实施该项目：

 

一，       PLC和伺服驱动器的接线：

 

我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。

 

 

 

下面依次介绍各端子的功能：

 

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。

Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。

17 , 11 内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。

27 , 28 伺服驱动器报警输出。

 

这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。

 

二，       伺服参数调试

 

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。

 

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。

 

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

 

 

这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45

 

假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。

 

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

 

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。

 

1，  基本参数（伺服能够运行的前提）

 

P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

P1-01 设为00 表示位置控制模式

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母

 

2，  扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

 

P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

 

此外还需要把

P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）

 

这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

 

3, 共振抑制的设置

 

P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）

P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。

 

 

设置完以上的参数就开始自动增益

 

P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

 

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

 

完成了上述参数的调节，这时，让伺服电机运转起来，应该是跑得很欢的，如果还有其他的问题，我们可以查读使用手册，或者更加优化我们的控制效果，具体的应用需要我们在以后的工作中再探索，再学习。因为是首次发帖，排版不好，水平也有限，有不对的地方也欢迎大家批评指正。