PID自学笔记-入门级

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自学教材：先进PID控制 MATLAB仿真-刘金琨
这本教材里面不仅有各PID方法的讲解，还有配套MATLAB程序，很适合自学。而且教材没有拘泥于理论讲解，是工程实用型的。

概念：PID是一种线性控制器，根据给定期望值和输出的偏差来调整控制系统。
主要分为三个部分:
比例：成比例的反映控制系统的偏差信号
积分：消除静差，提高系统的无差度，与积分时间常数有关
微分：偏差信号的变化速率

实际仿真PID一般通过三种方式（MATLAB平台）：simulink 工具箱；利用状态方程编写M文件；利用S-函数编写M文件

分类叙述：

  1. 位置式PID 这里写图片描述
  2. 增量式PID 这里写图片描述
  3. 积分分离和积分饱和式PID 这里写图片描述
  4. 位置式，梯形积分式，变速积分式PID 这里写图片描述
  5. 带滤波器的，不完全微分式PID 这里写图片描述
  6. 微分先行，带死区
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Z_shsf
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PID学习资料
12-10
一本不错的ＰＩＤ学习资料，讲的比较简单浅显，但是对于学习有很大的帮助，适合初学者。
PID算法入门与C语言代码实现
weixin_43148648的博客
08-27 3366
PID算法的入门理解以及C代码实现 在结束了自控原理的学习后，了解到PID算法是一种万能算法，在课设中也是经常使用到的一种算法，所以想具体的来进行以下总结与学习，如果有错漏的地方，欢迎大家共同来探讨与批评指正，嘿嘿。 文章目录PID算法的入门理解以及C代码实现什么是PID算法一、三大控制算法的作用以及matlab仿真演示（1）比例调节的作用：（2）积分调节的作用：（3）微分调节的作用：二、从计算机控制与算法的角度解析PID控制1.模拟PID控制2.数字PID控制(1)位置式算法：(2)增量式算法：总结
计算机控制课程设计---PID控制算法的MATLAB仿真研究.docx
05-25
计算机控制课程设计 院系: 电气工程学院 专业: 自动化专业 班级: 学号: 姓名: PID控制算法的MATLAB仿真研究 一、实验目的 1)通过本课程设计进一步巩固PID算法基本理论以及数字控制器实现的认识和掌握，归纳和总结PID控制算法在实际运用中的一些特性； 2) 熟悉MATLAB语言及其在控制系统设计中的应用，提高学生对控制系统程序设计的能力。 二、实验器材 计算机 三、课程设计的基本内容及步骤 1. 任务的提出 采用带纯滞后的一阶惯性环节作为系统的被控对象模型，传递函数为，其中各参数分别为：，，。对PID控制算法的仿真研究从以下4个方面展开： PID控制器调节参数的整定。PID参数的选定对控制系统能否得到好的控制效果是至关重要的，PID参数的整定方法有很多种，可采用理论整定法（如ZN法）或者实验确定法（比如扩充临界比例度法、试凑法等），也可采用如模糊自适应参数整定、遗传算法参数整定等新型的PID参数整定方法。选择某种方法对参数整定后，在MATLAB上对系统进行数字仿真，绘制系统的阶跃响应曲线，从动态和静态特性的性能指标评价系统控制效果的优劣； 改变对象模型参数，通过仿真实验讨论PID控制参数在被控对象模型失配情况下的控制效果。由于在实际生产过程的控制中，用模型表示被控对象时往往存在一定误差，且参数也不可能是固定不变的。在已确定控制器最优PID调节参数下，仿真验证对象模型的3个参数（）中某一个参数变化（不超过原值的）时，系统出现模型失配时控制效果的改变并分析原因； 执行机构非线性对PID控制器控制效果的分析研究。在控制器输出后加入非线性环节（如饱和非线性、死区非线性等），从仿真结果分析、讨论执行机构的非线性对控制效果的影响。 待系统稳定后，给系统施加小的扰动信号，观察此时系统的响应曲线，分析对不同的扰动信号类型（如脉冲信号、阶跃）和不同的信号作用位置（如在系统的测量输出端或控制器输出后位置）情况下，系统是否仍然稳定，并与无扰动情况下的响应曲线进行比较。 相关理论知识 1）PID算法原理 2）PID控制器调节参数的整定方法 3）MATLAB中动态仿真工具箱Simulink的使用 3. 内容及步骤 1）首先选择一种PID控制器调节参数的整定方法，得到最优调节参数； 2）打开MATLAB，启动SIMULINK工具箱，创建一个如下图所示仿真控制系统；观察系统阶跃响应曲线，记录动态特性指标值。 图1 3）分别修改参数、和值（不超过原值的），观察记录系统出现模型失配时控制效果的改变，分析原因； 4）仿真验证执行机构非线性的作用验证分析； 5）PID控制对系统扰动信号的控制效果验证分析。 四、具体做法 1、参数整定 1）选择采样周期 由于被控对象中含有纯滞后环节，且其滞后时间常数τd=60取采样周期Ts<1/10τd，故而令Ts=1s，给定值输入人r阶跃输入信号。 2）选择积分时间常数Ti= ，微分时间Td=0，从小到大调节比例系数Kp=Kk，使得系统发生等幅振荡，记下使系统发生振荡的临界比例度δk（即δk=1/ Kk）及系统的临界振荡周期Tk=233s。取Kk=0.5665 3）选择控制度为Q=1.05，计算各参数： Kp=0.63Kk=0.3569 T=0.014Tk=3.262 Ti=0.49Tk=114.17 Td=0.14Tk=32.62 从而 Ki=Kp/Ti=0.0031 Kd=Kp*Td=11.6421 进行参数整定后所得到的图形如下： 图2 由响应的曲线可知，此时系统虽然稳定，但是暂态性能较差，超调量过大，且响应曲线不平滑。由此可根据以下几个原则对参数进行整定以改善暂态过程： 通过减小采样周期后，使响应曲线平滑。 减小采样周期后，通过增大积分时间常数以保证系统的稳定性。 减小比例系数和微分时间常数，以减小系统的超调。改变控制器 的参数后所得到的阶跃响应曲线如下图所示，系统的暂态性能明显得到改善。 图3 最后，所选择的采样周期为Ts=1s，PID控制器的参数为： Kp=0.25 Ki=0.001 Kd=3 此时，系统的超调量为Mp=27.7%，上升时间tr=73.2s，调整时间为ts=382s。稳态误差ess=0 2、模型失配对PID控制器控制效果的影响 实际中，由于建模误差以及被控对象的参数变化，都会使得被控对象传递函数参数不准确。一个性能优良的控制器应给在系统参数发生变化时依然具有良好的控制性能，即具有较强的鲁棒性。PID控制器的鲁棒性强弱是由控制器参数确定后系统的稳定裕度决定的。下面通过仿真分析被控对象参数变化时PID控制器的控制效果。 当被控对象的比例系数增大5%时（即K=31.5），系统的单位阶跃响应曲线如图4所示，此时系统的暂态性能指标为： Mp=29.9% tr=68s ts=349s 相对参数未变时
【毕设教学】 经典单片机控制算法：PID - 嵌入式 物联网
m0_71572576的博客
06-24 2002
Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家讲解经典单片机控制算法：PID控制算法大家可用于 课程设计 或 毕业设计单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享:https://blog.csdn.net/m0_71572576/article/details/125409052成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 P参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。通常将P参数由大
2024考研408-操作系统 第二章-进程与线程 学习笔记
每个人都是独一无二的，把握好自己的节奏，跟着自己的心走。
07-12 9046
目前正在备考24考研，现将24计算机王道的408学习整理的知识点进行汇总整理。博客目录索引(持续更新)进程控制本质：实现进程的状态转换。创建新进程就是创建态的过程，撤销已有进程则是终止态。进程通信（Inter-Process Communication, IPC）：是指的两个进程之间产生数据。实际例子：微博中的图文分享到其他应用当中。什么是线程，为什么要引入线程？引入了进程之后，想要实现进程的并发，那么我们对于时间片都是直接分配给某个进程，此时就能够实现边聊QQ和边听音乐。
（步骤清晰）利用MATLAB工具箱自动整定SIMULINK PID参数
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一、背景 很多时候，工程上自己调PID太麻烦，并且不需要解释原理，所以利用MATLAB强大的工具箱自动整定PID能够给我们带来很多方便。 二、工具 ①SIMULINK模型 ②MATLAB工具箱（我的版本2020a）：Control System Tuner 三、实例 （1）在SIMULINK中的操作 ① 在SIMULNK建立仿真模型，PID随意设置参数 ②设置待自适应调节PID的SIMULINK仿真的输入输出 ......
MATLAB中关于PID的调参simulink中PID Tuner工具箱的使用
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MATLAB/simulink中PID Tuner工具箱使用方法（针对Plant cannot be linearized问题）
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Matlab/simulink PID Tuner工具箱使用方法
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PID是一个闭环控制算法。要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是需要有反馈。例如控制一个电机的转速，就得测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上；同样控制一个温度，就需要有温度传感器，并将结果反馈到控制路线上。最初对于闭环控制仅是一个P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正就减速，为负就加速，这是最简单的闭环控制算法。
基于Matlab实现PID控制仿真（附上30案例源码）
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总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。
由入门到精通-吃透PID
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神经网络PID-模糊PID-专家PID-等高级PID.rar
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神经网络PID-模糊PID-专家PID-等高级PID.rar
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09-21
一种PID入门学习的模型，很基础的东西，想学PID的同学可以看看
PID算法经典入门级资料
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PID算法的经典入门教程，让你快速掌握PID的精要
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PID Library - Version 1.2.1
MATLAB 如何输出-print,fprint,fscanf,disp
ZSZ_shsf的博客
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print：print函数可以把函数图形保存成图片：minbnd = -4*pi; maxbnd = 4*pi; t = minbnd:0.1*pi:maxbnd; plot(t, sin(t), ‘g’, ‘Linewidth’, 2); line([minbnd, maxbnd], [0, 0]); %绘制x轴 axis([-10, 10, -2, 2])
探秘MATLAB求FFT，计算能量谱
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波束形成（1）
ZSZ_shsf的博客
05-10 1万+
常规波束形成： 对阵列获得的空间信号进行加权，使波束指向某一空间方向。DOA估计时，利用阵列流行搜索，与来波的相关矩阵匹配，峰值处即为来波方向。 MUSIC算法： 将来波的相关矩阵进行特征值分解，划分信号空间和噪声空间，本文用噪声空间匹配来进行DOA估计。
foc技术笔记-新修版
06-24
### 回答1： FOC技术笔记是一本介绍磁场定向控制（FOC）技术的书籍，该技术被广泛应用于电机驱动和控制系统中。本书新修版增加了一些新的内容，使其更加实用和易于理解。 本书首先介绍了FOC技术的基本原理、工作原理和控制方法。然后，作者详细讲解了FOC技术的各个方面，包括磁链定向、PI控制器、换相时间和磁栅编码器等。同时，作者还介绍了FOC技术在电机驱动系统中的应用，并提供了一些实际案例，帮助读者更好地理解和应用该技术。 除此之外，本书还介绍了FOC技术的未来发展趋势，包括使用新型半导体器件、软件控制和智能化控制的发展方向。本书还提供了一些有用的参考文献和相关资源，帮助读者更深入地学习和掌握FOC技术。 总之，FOC技术笔记的新修版是一本非常实用的书籍，适合电机工程师、研究人员和学生阅读和学习。通过学习本书，读者可以更好地理解FOC技术的基本原理和应用，为电机驱动系统的设计和应用提供更好的支持。 ### 回答2： FOC技术笔记-新修版包含了FOC控制的基本概念和技术，以及FOC在电机控制方面的应用。全书分为十二章，主要内容涵盖了电机模型、矢量控制、PID控制、空间矢量调制、磁阻电动机和无刷直流电机等多种类型电机的FOC控制方法，并结合实例详细介绍了各类电机FOC控制的具体实现方法。 此书旨在为读者提供一种深入理解FOC技术及其在电机控制方面应用的新途径。读者可通过本书了解到FOC技术的基本思想和原理，可以掌握FOC控制技术的全流程，并逐步熟悉FOC控制器的编程调试方法。此外，本书还介绍了一些应用实例，以帮助读者更好地理解和应用FOC技术。 总之，FOC技术笔记-新修版具有较高的实用性和可操作性，可以为进一步深入研究FOC技术的工程师和学生提供帮助，也为广大电机控制爱好者提供了一定的帮助。同时，该书也是一本值得收藏的电机控制领域的参考书籍。 ### 回答3： FOC技术笔记是一本关于电机控制技术方面的教材。新修版相较于旧版，增加了许多实用内容，更贴近实际应用。 新修版FOC技术笔记对基础知识进行了详细的介绍，如电机模型、磁场定向控制、三相控制等。同时，它还介绍了许多高级的控制技术，比如预测控制、自适应控制等。这些内容对于电机控制工程师来说非常实用。除了技术方面的内容，新修版还介绍了一些案例分析，让读者更好地了解电机控制在实际应用中的应用。 除此之外，新修版FOC技术笔记还包含了一些新的内容，如无感矢量控制、无传感器FOC控制等，这些内容对于新能源汽车等领域具有重要意义。 总之，新修版FOC技术笔记是一本非常实用的书籍，我相信它会为电机控制工程师提供很多帮助。

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