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ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (叁) 第三章 可视化和调试工具

标签: ROS机器人程序设计原书第2版ROS
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ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (叁) 第三章 可视化和调试工具

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch




补充参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/49902905

第55-56页:

给出一个例子。可以用turtlebot替代,如上。

第57-58页:

调试ROS节点。

注意:.launch中配置launch-prefix=" * ",以及output=" screen "等。

第59-66页:

日志信息。第60页第一行,删去$。

调试消息级别。

rqt_console和rqt_logger_level。

在hydro,indigo,jade,kinetic类似。

第67-70页:

检测系统状态,rqt_top,rqt_topic,rqt_publisher,rqt_service_caller,rqt_graph等。

rqt_ez_publisher:https://github.com/OTL/rqt_ez_publisher

有hydro,indigo,jade,kinetic四种版本可以选择,选择合适的编译使用。

第71页:

设置动态参数,rqt_reconfigure。

第72-73页:

roswtf。

第74页:

可视化节点诊断,rqt_runtime_monitor。

第75-76页:

绘制曲线图,rqt_plot。

第77-78页:

图像可视化。

~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

可以查看笔记本摄像头数据,如下:



第79-83页:

3D可视化,使用rviz。

补充:http://wiki.ros.org/rviz

第84-87页:

数据记录和回放,rosbag。

第88页:

其他rqr_*。

第89页:

本章小节。


思考与巩固:

1 熟练掌握ROS中rqt_*的具体使用,全部指令如下:

rqt_action                       rqt_pose_view
rqt_bag                          rqt_publisher
rqt_bag_plugins                  rqt_py_common
rqt_console                      rqt_py_console
rqt_dep                          rqt_reconfigure
rqt_graph                        rqt_robot_dashboard
rqt_gui                          rqt_robot_monitor
rqt_gui_cpp                      rqt_robot_steering
rqt_gui_py                       rqt_runtime_monitor
rqt_image_view                   rqt_rviz
rqt_joint_trajectory_controller  rqt_service_caller
rqt_launch                       rqt_shell
rqt_logger_level                 rqt_srv
rqt_moveit                       rqt_tf_tree
rqt_msg                          rqt_top
rqt_nav_view                     rqt_topic
rqt_plot                         rqt_web


2 除上述指令外,其他提及命令等。





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