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2021-12-19 10:34:52
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原创 从零开始手写VIO第三期作业总结(仅供参考)
有道云笔记：http://note.youdao.com/noteshare?id=15a9ff86fedeb41d92f182e5cb3bace7
2019-12-16 22:50:39
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原创 slam入门3：2D-2D对极几何中的对极约束公式详细解释（参考 视觉slam十四讲）
声明：下面一些内容引用了高翔的视觉slam十四讲， 感谢作者。对于我这种刚入门的小白（cai bi）来说，对极约束公式中的某些步骤理解起来还是有些难度的，下面把个人对相关内容的理解写下来，以备日后翻阅。一、对极约束推导以下图为例,我们希望求取两帧图像 I1 , I2 之间的运动,设第一帧到第二帧的运动为R, t。两个相机中心分别为 O1 , O2 。现在,考虑 I1 中有一个特征点 p...
2019-08-23 12:02:39
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原创 Bug: NvRmPrivGetChipPlatform: Could not read platform information
Bug描述：使用交叉编译将android平台的application编译好后，放到android系统目录下（system/bin），使用./application运行时出现：NvRmPrivGetChipPlatform: Could not read platform informationExpected on kernels without fuse support, using s...
2019-08-01 10:22:33
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原创 slam入门2：轮式里程计与2D激光联合标定及里程计内参校准
一、参考论文（同一个作者的两篇论文）：1、Simultaneous maximum-likelihood calibration of odometry and sensor parameters （2008）2、Simultaneous Calibration of Odometry and Sensor Parameters for Mobile Robots （2013）二、开源...
2019-07-29 14:35:07
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原创 Eigen学习——Eigen Matrix删除矩阵某一行或某一列
Talk is cheap, show you the code：删除矩阵某一行：void RemoveRow(Eigen::Matrix3Xd& matrix, unsigned int rowToRemove) { unsigned int numRows = matrix.rows() - 1; unsigned int numCols = matrix.cols(...
2019-07-13 15:34:40
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原创 slam入门1：单目相机与2D激光联合标定——优化调试总结
接上一篇博客： 博客链接参考开源实现一和2004年论文（Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration)）调试优化总结：1、标定时使用单个二维码（AprilTag Family 36h11），标定分别测试了6组, 10组, 12组, 15组标定板位姿，利用15组位...
2019-07-13 15:24:34
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原创 基于距离的离群点检测算法C++实现
参考博客：参考算法简介： 该算法比较简单，需要人为设置两个阈值，一个是距离阈值distance，一个是分数阈值score。算法伪代码如下：C++实现（支持多维数据，会对数据进行归一化操作，归一化参考）：#include <iostream>#include <vector>#include <cmath>// support mu...
2019-07-11 11:05:14
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原创 slam入门1：单目相机与2D激光联合标定
参考论文： 《Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration)》C++实现：参考一，参考二博客参考：博客论文介绍： 这篇论文虽然是2004年的，但是很有名，后面的很多相关论文都参考了它。论文中，相机通过棋盘格或二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光...
2019-07-09 20:28:37
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原创 机器学习（补充知识）之最小二乘法
个人学习笔记(欢迎交流指正): 最小二乘法1.1 最小二乘法简介百度百科：最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。下面以最简单的一元线性回归模型来...
2019-06-02 22:35:00
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原创 机器学习(补充知识)之归一化与标准化的概念和区别
个人学习笔记(欢迎交流指正): 归一化与标准化的概念和区别1. 归一化与标准化的概念和区别1. 归一化：1) 把数据变成(0,1)或者(-1,1)之间的小数。主要是为了数据处理方便提出来的，把数据映射到0～1范围之内处理，更加便捷快速。2) 把有量纲表达式变成无量纲表达式，便于不同单位或量级的指标能够进行比较和加权。...
2019-05-24 22:47:25
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原创 C++中利用文件输入对象（即ifstream对象）来读取文本文件中带空格的字符串以及混合输入数字与字符串
学习C有段时间了，但是C++刚开始学，在看到文件操作时遇到了读取文本文件中带空格的字符串的问题。现总结如下：ifstream类定义的对象用法与cin非常相似，连类中的方法都很相似，假设定义 ifstream inFile；比如：cin>>ch与inFile>>ch；cin.get()与inFile.get()以及cin.getline()与inFile.getline()的用法基本相同，最重要的是
2017-02-16 17:06:28
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原创 VC与Matlab混合编程之基于MATLAB RTW 的建模仿真
本文章只是博主用来记录自己的学习过程以及期间遇到的一些问题及解决方案的总结 首先Matlab（Matlab7.0）仿真模型部分配置过程如下：注：上面的图是在Matlab2014a中截的，只是说明一下怎么配置，整个工程是在Matlab7.0中做的。模型中In1的输入实现：（本人一开始一直不知道In1该怎么用，蹭了一段时间，这算是第一个问题）...
2016-12-04 11:26:12
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原创 关于孙鑫老师的VC++深入详解第十四章基于UDP的网络应用程序运行服务器端时出现“烫烫烫烫”的问题
最近由于项目需求学习了一下Windows下的网络编程，在编写基于UDP网络的应用程序时出现了上述错误，本人设置的网络端口为6000，如下所示：SOCKADDR_IN addrSrv;addrSrv.sin_family = AF_INET;addrSrv.sin_addr.S_un.S_addr = htonl(INADDR_ANY);addrSrv.sin_port =...
2016-12-04 10:43:24
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自己做的Opencv3.0的API帮助手册（英文版），CHM格式，便于查找函数，直接搜索就行
2017-11-02
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