内核入门驱动——helloword模块

一.认识Linux内核编程

      1. Linux是"单块内核"的操作系统，这是说整个系统内核都运行于一个单独的保护域中，但是linux内 核是模块化组成的，它允许内核在运行时动态地向其中插入或从中删除代码。模块允许我们方便地删除和重新载入内核代码；

       2，内核编程的特殊性：

       A.内核编程与传统应用程序编程方式很大不同的是并发问题.大部分应用程序是一个明显的例外, 典型地是顺序运行的, 从头至尾, 不必要担心其他事情会发生而改变它们的 环境. 内核代码没有运行在这样的简单世界中, 即便最简单的内核模块必须在这样的概念下编 写, 很多事情可能马上发生.

       B.我们并不能在编写内核驱动模块时调用glibc提供的一些函 数，如printf()、malloc()等。这时我们需要调用Linux内核里定义的相应函数，如printk()、 kmalloc()等；

        C.应用程序存在于虚拟内存中, 有一个非常大的堆栈区和堆栈, 而内核相反, 他只有一个非常小的 堆栈; 它可能小到一个, 4096 字节的页. 你的函数必须与整个内核空间调用链共享这个堆栈. 因 此, 如果你需要存储一个较大的结构时, 你应当在调用时间内动态分配。

         D.我们在编写应用程序时，如果指针出错 只会导致本进程退出而不会影响其他进程；而如果在写Linux内核模块时出现非法地址访问则 会导致整个系统死掉；所以编写内核代码时需要异常小心；

          E.当你查看内核 API 时, 你会遇到以双下划线(__)开始的函数名. 这样标志的函数名通常是 一个低层的接口组件, 应当小心使用.

二.hello内核模块

    1.编写hello模块

  

[a4729821@JYstd driver]$ vim kernel_hello.c

 #include <linux/init.h>

 #include <linux/module.h>

 #include <linux/kernel.h>

static __init int hello_init(void)

{

     printk(KERN_ALERT "HELLO, lingyun IoT Studio!\n");

    return 0;

 }

 static __exit void hello_exit(void)

 {

     printk(KERN_ALERT  "Goodbye, I have found a good job!\n");

 }

module_init(hello_init);

 module_exit(hello_exit);

代码分析:

   1._init 属性：linux内核中很大一部分是驱动函数，这些函数只需要执行一次。linux对于只需要执行一次的函数前都会加上 _init属性。

                          目的是将驱动模块的初始化函数放入名叫.init.text的输入段。当内核启动完毕后，这个段中的内存会被释放掉供其他使用。

  2._exit属性：如果驱动被编译进内核，则__exit宏会忽略清理函数，因为编译进内核的模块不需要做清理工作。

  3.module_init宏：几乎每个linux驱动都有个module_init，其定义在linux/Init.h  中。驱动的加载就靠它。module_init(hello_init)表示将                                        hello_init()函数加载到内核映像的".initcall"区，内核加载的时候，会按优先级搜索".initcall"中所有的函数并依次执行。

4.module_exit宏：同样定义在 /linux/init.h 中，在使用rmmod命令卸载驱动的时候会调用该函数。

5.printk()函数：在驱动里面打印信息用printk()函数。

三.在pc上测试模块

[a4729821@JYstd driver]$ mkdir x86

[a4729821@JYstd x86]$ vim Makefile

+ Makefile                                                                  

  1 KERNAL_DIR ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build

  2 PWD := $(shell pwd)

  3 obj-m := kernel_hello.o

  4

  5 modules:

  6      $(MAKE) -C $(KERNAL_DIR) M=$(PWD) modules

  7      @make clear

  8

  9 clear:

10      @rm -f *.o *.cmd *.mod.c

11      @rm -rf  *~ core .depend  .tmp_versions Module.symvers modules.     

    order -f

12      @rm -f .*ko.cmd .*.o.cmd .*.o.d

13      @rm -f *.unsigned

14

15 clean:

16     @rm -f hello.ko

17

18

                          

dmesg查看Linux内核的打印信息，dmesg -c将会清除之前Linux内核的打印信息

[a4729821@JYstd x86]$ sudo dmesg

Initializing cgroup subsys cpuset

Initializing cgroup subsys cpu

Linux version 2.6.32-696.el6.x86_64 ( mockbuild@c1bm.rdu2.centos.org) (gcc version 4.4.7 20120313 (Red Hat 4.4.7-18) (GCC) ) #1 SMP Tue Mar 21 19:29:05 UTC 2017

Command line: ro root=UUID=ef8d9755-a3ab-442b-84a7-a99d713b6336 rd_NO_LUKS rd_NO_LVM LANG=en_US.UTF-8 rd_NO_MD SYSFONT=latarcyrheb-sun16  KEYBOARDTYPE=pc KEYTABLE=us rd_NO_DM rhgb quiet

KERNEL supported cpus:

  Intel GenuineIntel

  AMD AuthenticAMD

  Centaur CentaurHauls

Disabled fast string operations

BIOS-provided physical RAM map:

BIOS-e820: 0000000000000000 - 000000000009ec00 (usable)

BIOS-e820: 000000000009ec00 - 00000000000a0000 (reserved)

BIOS-e820: 00000000000dc000 - 0000000000100000 (reserved)

BIOS-e820: 0000000000100000 - 000000007fee0000 (usable)

BIOS-e820: 000000007fee0000 - 000000007feff000 (ACPI data)

BIOS-e820: 000000007feff000 - 000000007ff00000 (ACPI NVS)

BIOS-e820: 000000007ff00000 - 0000000080000000 (usable)

BIOS-e820: 00000000f0000000 - 00000000f8000000 (reserved)

BIOS-e820: 00000000fec00000 - 00000000fec10000 (reserved)

BIOS-e820: 00000000fee00000 - 00000000fee01000 (reserved)

BIOS-e820: 00000000fffe0000 - 0000000100000000 (reserved)

************

[a4729821@JYstd x86]$ sudo insmod kernel_hello.ko      //安装Linux内核模块，并查看内核的打印信息：

[a4729821@JYstd x86]$ dmesg

HELLO, lingyun IoT Studio!

[a4729821@JYstd x86]$ sudo lsmod | grep kernel_hello.     //lsmod命令查看当前linux内核安装了的内核模块

kernel_hello             891  0

[a4729821@JYstd x86]$ sudo rmmod kernel_hello               //rmmod将会删除linux内核安装了的内核模块

[a4729821@JYstd x86]$ dmesg

HELLO, lingyun IoT Studio!

Goodbye, I have found a good job!

四。在ARM 上测试内核模块

[a4729821@JYstd driver]$ vim makefile

  1 LINUX_SRC = ${shell pwd}/../linux/linux-3.0/

  2 CROSS_COMPILE=/opt/xtools/arm920t/bin/arm-linux-

  3 INST_PATH=/tftp

  4 PWD := $(shell pwd)

+ makefile                                                                                

  5 EXTRA_CFLAGS+=-DMODULE

  6 obj-m += kernel_hello.o

  7

  8 modules:

  9      @make -C $(LINUX_SRC) M=$(PWD) modules

10      @make clear

11

12 uninstall:

13       rm -f ${INST_PATH}/*.ko

14

15 install: uninstall

16      cp -af *.ko ${INST_PATH}

17

18 clear:

19     @rm -f *.o *.cmd *.mod.c

20      @rm -rf  *~ core .depend  .tmp_versions Module.symvers modules.order -f

  1       @rm -f .*ko.cmd .*.o.cmd .*.o.d

22

23 clean: clear

24      @rm -f  *.ko

[4729821@JYstd driver]$ make

关于Makefile 文件说明

1，LINUX_SRC  应该指定开发板所运行的Linux内核源码的路径，并且这个linux内核源码必须make menuconfig并且make过的，因为Linux内核的一个模块可能依赖另外一个模块，如果另外一个没有 编译则会出现问题。所以Linux内核必须编译过，这样才能确认这种依赖关系； 

2， 交叉编译器必须使用 CROSS_COMPILE  变量指定；

 3， 如果编译Linux内核需要其它的一些编译选项，那可以使用 EXTRA_CFLAGS 参数来指定；

 4， obj-m += kernel_hello.o   该行告诉Makefile要将  kernel_hello.c 源码编译生成内核模块文件 kernel_hello.ko ；

5， @make -C $(LINUX_SRC) M=$(PWD) modules  @ make是不打印这个命令本身  -C：把工作 目录切换到-C后面指定的参数目录，M是Linux内核源码Makefile里面的一个变量，作用是回到当前 目录继续读取Makefile。当使用make命令编译内核驱动模块时，将会进入到 KERNEL_SRC 指定的 Linux内核源码中去编译，并在当前目录下生成很多临时文件以及驱动模块文件kernel_hello.ko；

 6， clear  目标将编译linux内核过着产生的一些临时文件全部删掉；

开发板测试:

~ >: tftp -gr kernel_hello.ko 192.168.1.8

tftp: sendto: Network is unreachable

开发板与PC网络通信没有建立

原因有：

PC网络IP没有设置对，与开发板不处于一个网端中

~ >: ifconfig

eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 06:2F:5F:90:A4:68  

          inet addr:192.168.2.10  Bcast:192.168.2.255  Mask:255.255.255.0

          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1

          RX packets:16 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

          collisions:0 txqueuelen:1000

          RX bytes:1624 (1.5 KiB)  TX bytes:0 (0.0 B)

          Interrupt:51 Base address:0x2300

重新修改PC的IP 与命令

~ >: tftp -gr kernel_hello.ko 192.168.2.55

kernel_hello.ko      100% |*******************************| 23718   0:00:00 ETA

~ >: lsmod

~ >: insmod kernel_hello.ko

HELLO, lingyun IoT Studio!

~ >: lsmod

kernel_hello 561 0 - Live 0xbf000000

~ >: rmmod kernel_hello

Goodbye, I have found a good job!