作者:Venu Madhav Govindu
出处:CVPR 2004
1. N个相机/N幅图像只需要(N-1)个独立的运动就可以进行描述。
2. N个相机/N幅图像可以提供多达N(N-1)/2个运动。
3. 群是元素满足如下性质的集合:
4. 关于李群:
- 李群是可微的群(可能描述不是很准确)
- 李群在局部等价于n维实数向量空间。
- 任意群在局部可以由其切空间进行描述。李群在局部可以由其切空间(n维实数向量空间) - 李代数进行描述。
- 李代数的性质:参考高博《视觉SLAM十四讲》(因为论文第2页左上角公式下的第一行突然冒出了一个x运算,然后又没说x是什么运算,所以不懂论文给出的双线性操作是什么操作,高博的书相对比较好理解。)
- 李群SO(3)和李代数so(3)之间是指数映射关系,这个映射关系由罗德里格斯公式给出。
- 对于非交换李群,指数关系 exey=ex+y 并不成立,而是 exey=eBCH(x,y) 。
BCH实际上是intrinsic/Riemannian distance(不懂)目前到2.1节,待更新