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RSS订阅原创 嵌入式STM32学习笔记（9）——RT-Thread Studio stm32使用PWM
首先在RT-Thread Studio新建一个stm32项目：一、添加驱动，settings->drivers->更多->找到pwm设备驱动；二、修改board.h，根据自己需要添加宏配置三、修复stm32f1xx_hal_conf.h文件内容启动设备：四、在cubeMx中添加pwm设置配置，然后复制stm32f1xx_hal_msp.c，到rtt文件中driver里：五、在drv_pwm.c中添加启动：六、main函数添加：
2020-10-09 23:36:08
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原创 嵌入式STM32学习笔记（8）——libmodbus+Qt上位机测试
在stm32开发时候，需要用到一些标准的通讯协议，比如modbus,canopen,tcp/ip等，本次下载实验了一下开源库libmodbus,结合Qt进行简单实验；基本工具需要如下：1、libmodbus开源库：https://libmodbus.org/download/；2、Qt，开发环境，自行安装下载；3、虚拟串口工具：Configure Virtual Serial Port...
2020-04-06 15:18:44
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原创 嵌入式STM32学习笔记（7）——ModBus RTU CRC16校验
在用到ModBus RTU的时候会用到CRC16校验方法；以下为从网上收集两种方法一种是直接计算方法，另一种是查表法；直接计算方法：/* * 函数功能: Modbus CRC16 校验计算函数 * 输入参数: array:待计算的数据首地址,index:数据长度 * 返 回 值: CRC16 计算结果 * 说 明: 计算结果是高位在前,需要转换才能发送 */uint1...
2020-02-20 22:10:03
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原创 DataMatrix识别及定位项目笔记（2）——基于QT+libdmtx-0.7.5的DataMatrix解码及定位
接上节内容，在项目上添加了读取图片并解码的程序，并且定位二维码位置；基于qt和libdmtx库生成DataMatrix的工程，DataMatrix开源的编码及识别库libdmtx的github：https://github.com/dmtx/libdmtx；我用qt写的完整工程在：https://github.com/abcvincent/dmtxMaker；github->doc中...
2020-02-04 16:10:06
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原创 【opencv学习之四十六】OpenCV4.2 QR二维码识别及定位
首先系统得安装opencv4以上的库，代码实验了一下，相比zxing和zbar，更简洁一些，并且提供了二维码定位；代码如下：#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "opencv2/highgui/highgu...
2020-02-01 19:55:55
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原创 DataMatrix识别及定位项目笔记（1）——基于QT+libdmtx-0.7.5的DataMatrix生成器
基于qt和libdmtx库生成DataMatrix的工程，DataMatrix开源的编码及识别库libdmtx的github：https://github.com/dmtx/libdmtx；我用qt写的完整工程在：https://github.com/abcvincent/dmtxMaker；github->doc中有DataMatrix国际标准文件和知乎的详解QR码的文档；...
2020-02-01 16:46:52
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原创 V-rep运动学仿真笔记（四）——固定四轮小车，UI控制转向
还是接上面的固定四轮小车，这里修改了一下脚本代码，使得小车可以转弯，是一个简单应用程序：还是在script文件编写如下，这里就不写注解了：function sysCall_init() --注解可以参考前面一章xml = [[<ui closeable="true" onclose="closeEventHandler" resizable="true" size="22...
2020-01-18 16:15:37
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原创 V-rep运动学仿真笔记（三）——固定四轮小车，lua脚本控制及Custom UIs
接着前一章的继续，导入小车后，做小车的控制；这里先说一下v-rep的uiAPI脚本，打开v-rep帮助文档，可以找到Custom UIs的介绍，包括对应的API等，如下：然后我们可以在v-rep安装文档里找到，对应的demo文件，V-REP3\V-REP_PRO_EDU\scenes，如下：打开后，在就可以看到有这样的一个UI：基本的控件都包含了，我可以查看里面的scrip...
2020-01-18 15:56:08
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原创 V-rep运动学仿真笔记（二）——固定四轮小车，URDF模型导入
v-rep内提供简单的建模，但是复杂的则需要导入，简单的导入obj等格式这里就略过，这里说一下导入URDF模型，摘录：URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS等里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。我这里使用SolidWorks软件建模，SolidWor...
2020-01-18 15:01:11
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原创 Cmake学习笔记（1）——基础应用
首先在大多数Windows环境下编写代码都是有IDE的，编译处理资源等都有集成在编译器内，且自动化完成了；而在Linux环境下开发这种IDE也是有的，但是由于Linux环境常常是基于命令行的，且如果做嵌入式的Linux开发这时候如果还是基于IDE的就有些困难了，所以Cmake的就是一个相对比较好用的自动化预处理工具。首先说一下官网的帮助文档：https://cmake.org/document...
2020-01-18 11:41:31
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原创 【opencv学习之四十五】Ubuntu16安装OpenCV4.2
首先Ubuntu16是安装在虚拟机里，准备安装的是OpenCV4.2；步骤如下：1）首先去GitHub下载OpenCV4.2.0，和对应的opencv_contrib4.2.0；地址：https://github.com/opencv； 参考官方安装教程：https://docs.opencv.org/4.2.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html...
2020-01-09 21:23:31
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原创 V-rep运动学仿真笔记（一）——qt通过remoteAPI的交互
V-rep运动学仿真具体使用及介绍大家可以参考如下：1）官网：http://www.coppeliarobotics.com/index.html；2）博客：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/；3）博客资料：http://www.360doc.com/content/19/0630/20/32181961_845820949.s...
2019-11-16 13:59:45
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原创 嵌入式STM32学习笔记（6）——通用定时器通道频率更改方法
首先原则上STM32通用定时器的4个通道的频率是一样，是由定时器设定频率决定，各个通道可以设置不同的占空比和开启关闭，这些是相互独立的；但是利用一些特殊方法可以修改定时器不同通道的频率，方法比较讨巧：就是利用CCR1的自动溢出的中断更改频率，用CCR1的值不断的在增加，设置ARR为65535，而65535的二进制是1111111111111111，超出会溢；如果TIMx_CNT=TIM_CCR...
2019-07-14 14:39:44
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原创 嵌入式STM32学习笔记（5）——定时器主从模式，精确输出PWM脉冲数量
当要控制步进电机或其他通过控制器输入脉冲控制电机的时候，需要能根据需求调整的脉冲数量等；STM32中发出脉冲一般有两种方式：1）利用定时中断输出脉冲，但是间隔的延时会影响其他主程序的进程，当控制多个电机的时候就非常不可取；2）利用PWM脉宽调制，并通过主从定时器进行设定，好处是不占用主程序时钟，且能精准控制；主从模式主要设置如下几个函数，比如设置定时器1为主，定时器1为从的时候： /...
2019-07-09 23:24:15
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原创 嵌入式STM32学习笔记（4）——串口发送接收及qt上位机
STM32的串口发送和接收都相对简单，这里自定义了一种串口协议，可以根据这串口协议扩充添加其他功能，原理大家可以查手册或其他介绍，这里直接给代码，代码里有详细注释；1）编译器IAR8，系统win10;2）板子：STM32F103C8T6核心板，如下：3）下载器：ST-LINK/V2仿真下载器；4）串口连接器用的是USB-TTL下载器，其用的是PL2303芯片，所以要下再驱动；在...
2019-07-03 23:20:32
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转载 QT笔记（9）——QT常用数据类型转换(转)
1、int转QStringquint8转QStringquint8 k = 77;QString str_1;str_1 = QString::number(k, 10);qDebug() << str_1; // "77"QString str_2 = QString("%1").arg(k);qDebug() << str_2; ...
2019-07-03 17:45:29
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原创 嵌入式STM32学习笔记（3）——pwm波及呼吸灯
写pwm波函数可以调用stm32固件库函数直接生成，也可以通过中断来写pwm波；下面就介绍这两种方法，这里先说一下呼吸灯，其原理就是让LED灯由暗变亮再由亮变暗循环，类似呼吸的效果，亮-暗是一个大周期，而LED灯亮或暗是由其刷新的占空比决定，高电平时间占比长则亮，反之则暗；stm32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM...
2019-06-19 19:13:35
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原创 嵌入式STM32学习笔记（2）——点亮LED灯及用中断让其闪烁
这里直接开始码代码了，至于前期的准备工作比如配置MDK-keil，或配置IAR等，大家可以在网上找对应的教程，这里不赘述了；直接讲代码如何撸吧，代码里我做了详细注释：1）编译器IAR8，系统win10;2）板子：STM32F103C8T6核心板，如下：3）下载器：ST-LINK/V2仿真下载器；4）板子上LED对应的引脚是GPIOC, GPIO_Pin_13；在IAR对应的st...
2019-05-13 23:19:42
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原创 嵌入式STM32学习笔记（1）——STM32简介
最开始想做一些DIY的开发，了解到工控，工控用到的控制器大概分为以下两种：1）PLC，2）单片机，下面我对两种做了一下简单对比：如上我选了单片机做开发，刚开始用的51单片机，虽然入手简单，但是功能略显单薄；后来发现主流的嵌入式控制用的都是STM32单片机，于是转而开始学习STM32，发现学起来与51单片机完全不同，你不需要了解寄存器（基于固件库）；开发如同软件开发一样，STM32的固件库就...
2019-05-09 22:43:10
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原创 QT笔记（8）——Qt与51单片机串口通讯
工业控制中单片机与pc机通讯，常常通过串口通讯来完成，本次基于RS232通讯来完成的，硬件是普中的STC51单片机开发板；板子如下图：不需要液晶显示器，自带的例子这里就不贴了，主要实验是Qt进行串口链接，发送数据，单片机判断发送的内容并做出反馈；单片机程序是c语言写的，用keil编译，再下载到开发板上的，单片的程序如下：#include<reg51.h>//--声明...
2018-10-26 20:49:48
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原创 【opencv学习之四十四】图像放缩与金字塔
在opencv中图像有时候过大导致进行操作时候信息量过大，耗时较长，一般可以将图像压缩，然后根据进行初步信息搜索，减少搜索范围，然后定位可能搜索区域进行再次分析。opencv有对图像进行放大（向上采样）和缩小（向下采样）两个函数PyrUp()和PyrDown()，可以直接操作。当然放大与缩小图像也有resize()函数，不过resize()的实现方式主要是各种插值法，而PyrUp和PyrDown用...
2018-09-09 15:17:17
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原创 【opencv学习之四十三】K均值聚类算法
K均值聚类算法，在opencv中通过kmeans()函数实现；k均值通俗讲：就是从一堆样本中，随便挑出几个，比如3个吧，然后用样本中的和这挑出来的比较，比较后排序，谁和挑出的那个接近就把他划到那个类里，比如样A和挑1、挑2、挑3中，挑2最接近，则把样A划到挑2里，当然还没完事，还得再对挑完的3个类群，确定一个类群代表——“均值”，然后以这3个新的代表——“均值”再次与样本对比，直到“均值”不在变了...
2018-04-14 21:40:34
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转载 机器学习及人工智能历史等
机器学习编年史这几年机器学习火热，很大程度上是由于深度学习分支给机器学习送入了大量新鲜活力。统计学家说：“我概率统计理论，我来讲！" （代表 Leonard E. Baum [隐马尔科夫模型])数学家说：“我有严谨数学证明，我来讲！” （代表 Vapnik [SVM支持向量机])神经计算&计算机科学家说：“我有自然法则，我来讲！” (代表 Geoffrey Hinton [神经网络])这三...
2018-04-11 22:11:56
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原创 【opencv学习之四十二】简单运动检测
视频运动检测基本思想是进行每一帧对比，检测不同然后得出是否运动，一般分为两种，背景法和差帧法；背景法是：将一幅图作为背景，让后和每一帧对比；缺点是一开始存入的背景可能随光照变法而造成错误，但是可以用在光照环境稳定的地方，优点是可以检测之前背景没有的景象；差帧法是：将前一帧和后一帧进行对比；缺点是无法对运动后突然又静止的景象进行识别，优点是光照不影响；实例背景法：//////////////////...
2018-02-22 20:55:49
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原创 【opencv学习之四十一】SIFT和SUFT算法
SIFT和SUFT算法是有相关专利的，所以在opencv中属于"nonfree"里的，在opencv2.x.x版本可能还有保留，但是在opencv3.x.x后就没有了，需要单独下载opencv_contrib库，然后自己Cmake;相关算法的详解这里不做过多解释了，推举两个大神博客：1.小魏的修行的博客：http://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/detail...
2018-02-21 22:22:58
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原创 【opencv学习之四十】角点检测
图像的角点通常被定义为两条边的交点，或者灰度值急剧变化的点；角点作为图像上的特征点，在很多图像识别等应用具有很好特征识别性；openCV实现的角点算法主要有：cornerHarris()，goodFeaturesToTrack（Shi-Tomasi）和cornerSubPix()；其中cornerHarris()角点检测是一种直接基于灰度值的角点提取算法，其原理是通过对每一个像素（x,y）在blo...
2018-02-21 19:33:20
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原创 【opencv学习之三十九】背景分割和漫水填充
openCV中实现了背景分割算法——grabCut()和漫水填充算法——floodFill()；其中GrabCut算法是调用仅需要确认前景和背景输入，该算法就可以完成前景和背景的相对最优的分割；该算法利用了图像中的纹理信息和边界反差信息，来进行分割，和分水岭算法比较类似，但是速度挺慢的，结果好于分水岭；floodFill漫水填充算法比较常见，图画中的填充色用的就是这个算法；原理也比较简单就是遍历封...
2018-02-21 18:28:26
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原创 【opencv学习之三十八】图像的分水岭算法
分水岭算法主要根据图像梯度将图像分割成“山”和“谷”；一般图像噪声经常干扰分水岭算法的分割，所以一般采用标记的方法来给分水岭算法提供灰度级参考，来更换的分割图像；从效果来说比普通的灰度阈值分割效果要好；算法的具体原理和实现可参考网上的详解；原函数及解释：CV_EXPORTS_W void watershed( InputArray image, InputOutputArray markers )...
2018-02-21 11:52:37
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原创 【opencv学习之三十七】图像的矩及矩的匹配
图像的矩是归一化的灰度级图像的二维随机变量的概率密度，是一个统计学特征。OpenCV中实现了这个矩的算子是Moments()；其中分为零阶矩M00、一阶矩M10和M01、二阶矩M20，M02和M11；其中当图像为二值图时，M00是图像面积（白色区域）的总和，或者说连通域的面积；而这时M10和M01是图像白色区域上x和y坐标值的累计，所以图像的的重心(Xc,Yc)可以由：Xc=M10/M00；Yc=...
2018-02-11 20:36:43
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原创 【opencv学习之三十六】轮廓特征应用：计算点与轮廓距离
opencv实现了Contours与point的距离关系的计算使用起来很方便，不用自己再进行坐标转换计算了；示例代码如下：void imgContoursPoint()//26轮廓与点的距离计算{ //1.查找轮廓前的预处理 Mat srcImg = imread("D:/ImageTest/11.png"); Mat copyImg = srcImg.clone()
2018-02-06 23:32:46
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原创 【opencv学习之三十五】轮廓特征应用：按轮廓剪切图像ROI
将轮廓剪切出来然后单独保存到一个文件夹里，基本方法是通过轮廓最小外接矩形来对图像进行ROI剪切操作，然后将剪切后的图像保存到文件夹里，循环此操作直到轮廓遍历完成；下面实现代码：void imgContoursROI()//轮廓roi{ //1.查找轮廓的预处理 Mat srcImg = imread("D:/ImageTest/convex.png"); Mat co
2018-02-06 23:20:36
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原创 【opencv学习之三十四】轮廓特征应用：最小外接矩形和圆
opencv轮廓特征中有外接矩形和圆，其中外接矩形又分为平行窗口矩形和不平行窗口矩形；外接圆也分为正圆和椭圆两种；基本调用方法类似，都是contours中的一个属性，调用就可获取最小特征参数；话不多说直接代码：最小外接矩形：void imgminRect()//轮廓最小外接矩形{ Mat img=imread("D:/ImageTest/convex.png");//加载图片
2018-02-06 23:06:21
4745
原创 【opencv学习之三十三】轮廓特征应用：凸包
凸包这个概念学术上讲的比较深，通俗简单来说（当然不太准确）就是轮廓最外侧点的连线形成的区域结果，例如下面样子：外面红色轮廓就是凸包的结果：贴一下简单用于的代码：void imgConvex()//25.轮廓凸包{ Mat img=imread("D:/ImageTest/convex.png");//加载图片 Mat dst; cv::cvtColor
2018-02-06 21:27:16
1168
原创 【opencv学习之三十二】轮廓查找并统计2
关于opencv在图像中查找轮廓并统计的方法基本这样几个步骤：1、读取图像——2、前期处理滤波平滑等——3、分割图像，一般阈值分割——4、FindContours查找轮廓——5、统计轮廓——6、根据连通域面积大小过滤轮廓——7、染色需要显示的轮廓——8、显示图像；上个数米的程序例子是用opencv2写的，很多方法都带cv前缀，下面用opencv3进行轮廓查找并统计：void imgCont
2018-02-06 21:05:15
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原创 【opencv学习之三十一】轮廓查找并统计 数米实例
opencv有几个经典实例，其中一个关于轮廓查找并统计的实例，数米粒的实验代码，这里简单贴出来：/****************************************************************************************\* 25 查找并计算米粒的数量
2018-02-05 23:01:59
2646
原创 【opencv学习之三十】简单模板匹配matchTemplate
opencv实现了一部分通过模板与目标图像进行寻找最佳匹配的方面matchTemplat();这个方法网上有很多讲解，基本思想是将模板图像在目标图像上滑动逐一对比，通过统计的基本方法进行匹配，比如方差检验，相关性检验等方法来寻找最佳匹配；话不多多说吧，从网上找到的一些实验代码，实验了一下：1简单匹配代码：//模板匹配，简单的寻找拷贝图，效果一般void ImgMatch()//图像匹配{ ...
2018-02-05 22:42:18
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原创 【opencv学习之二十九】彩色分割
图像的色彩分割其实原理差不多，也是根据图像的rgb色彩组成，设置分割区间来将颜色分开来；比如Scalar(100,100,100)-Scalar(150,150,150)间的色彩分割出来；但是rgb颜色分割时候，rgb值往往不是连续性的，比如下面：淡蓝色深蓝色啊中间并不递增分布的，所以用rgb彩色分割效果一般，一般采用HSV等方法分割；代码示例rgb分割：int img_B,i
2018-02-05 00:21:04
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原创 【opencv学习之二十八】直方图补充及直方图匹配
之前有写过直方图，这里补充一些实验代码和总结，另外补充直方图匹配的代码；分通道计算和绘制直方图：void imgHistogram()//直方图-一维灰度直方图{ ///一维灰度直方图 //1.计算直方图 Mat srcImg = imread("D:/2.jpg"); // Mat srcImg = imread("D:/ImageTest/p
2018-02-01 00:10:17
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原创 【opencv学习之二十七】Hough霍夫变换寻找直线和圆
霍夫变换是在图像中寻找直线、圆和其他一些简单形状的方法。霍夫变换有一个很重要的性质就是对图形在图像中残缺、噪声等不敏感，有较强抗干扰性；但其也有缺点，比如要检测的目标曲线要提前定义好，而如果曲线参数过多则计算量呈指数增长；理论上霍夫检测任意预定目标；opencv实现了其部分算法；Hough变换有很长的研究历史，同样也有很多的文献和资料；Hough基本思想是边缘信息A进行f(x)的拟合操作，通过计算
2018-01-31 23:44:41
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原创 【opencv学习之二十六】边缘检测算子：Canny,Sobel,Laplacian
opencv实现了一些边缘检测算法的函数，定型的是Canny(),Sobel(),Laplacian();边缘算子在图像识别及检测中是一个很重要的方法，在人类识别物体时也多依赖边缘轮廓，因为在一般情况下边缘特征不受光照影响；同样图像只剩边缘后像素量也会极大减少，这样对于处理是有益的。至于算子的算法和原理大家可以找专业资料研读一下，大部分根据图像梯度特征来寻找边缘；话不多说，下面看代码：
2018-01-24 21:54:20
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空空如也
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