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RSS订阅原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何声明定时器，使用定时器TON模块 TC3
TON功能块功能：当输入为高电平时，计时器开始计时，CV表示计时器计时的当前值，而PV则是计时的目标值，当CV的值等于PV的值时，输出置1。 在主程序接下去的地方按下F2并添加TON功能块。 这里我取名为t1 此处t1_timer,t1_output为bool量，t1_current为time量 点击并查看程序运行情况，部分
2017-10-17 22:03:10
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何声明定时器，使用定时器TON模块 TC2
对于TON模块而言，有两个输入和两个输出IN:布尔值（上升沿启动定时器，下降沿重置定时器）PT:时间类型（定时的时间间隔）Q:布尔值（当到达定时时间，则为TRUE）ET:时间类型（周期内用掉的时间） (*设置定时器TON1，只需要设置时间间隔*)TON1(IN:=TRUE , PT:= t#1s );IF ton1.Q THEN PLCVarInt
2017-10-17 22:03:08
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何让不同的PLC程序分线程运行 TC3
右击Tasks，添加一个新的Task 可以为这个线程设置自定义的扫描周期 然后在项目上右击添加Referenced Task 在TaskSub1上右击添加现有项，把之气写好的PRG程序绑定好即可（就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样，注意只能是PRG，不能是FUN或者FB） 在子线程中，你不可以直接修改MAIN程序的变量，但是可
2017-10-17 22:03:05
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何设置PLC的扫描周期，运行周期
双击PlcTask，然后再Cycle ticks中可以修改PLC的扫描周期，例如修改为2ms 为了验证是否真的是2ms，可以在程序中跟计数器绑定使用，PLC2ms扫描一次，计数器也是每个周期增加0.002，所以可以看时间是不是一秒一秒的增加。 在TC2中，需要切换到Task configuration，然后定位到一个Task(默认只有Standard)，然后修改In
2017-10-17 22:03:02
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC3
在Motion上添加一个NC Task 在Axis上右击添加一个轴，类型为Continuous Axis 在PLC上右击添加新项，然后添加一个PLC项目 在引用中添加TC2_MC2的库引用 添加一个全局的变量，定义AXIS_REF变量类型 重新编译一下，然后在Settings中Link To PLC，选择刚才的全局变量
2017-10-17 22:02:59
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何让不同的PLC程序分线程运行 TC2
在Task configuration中，新建Task，可以设置名称和扫描周期 右击这个Task,Append Program Call,找到主程序中写好的PRG即可 运行没有问题，Sub1每隔一秒采集一次MAIN的Y变量的数据 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaoh
2017-10-17 22:02:57
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC2
右击NC- Configuration，然后Append Task，然后右击Axis，Append Axis 轴的类型可以分为：Continuous Axis，默认的类型，NC可以连续闭环控制该轴，Encoder Axis，编码器类型，NC只能读不能控制，不做任何设置直接确认。 有些页面默认是不可用的，只有在RUNNING模式下才会变得可用 首先是对
2017-10-17 22:02:54
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何获取标准驱动器扭矩值获取电流值
双击某个驱动器（以松下伺服驱动器为例），在Process Data中，注意默认显示了PDO mapping1的数据（Error code， status word等） 注意左侧，2和3分别表示了与驱动器的所有数据输入和输出，如果我选中2 Output之后，勾选四个选项，那么就会有PDO mapping1到4，当然如果3 Input只勾选了第一项，那么就只会有Receive PDO
2017-10-17 22:02:51
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何动态显示当前运行行
在F11运行状态下，点击Online-Display Flow Control然后可以看到绿色的行就是当前正在运行行 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流
2017-10-17 22:02:49
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查询某个变量的ADS地址
鼠标放到任意一个参数上停留一段时间，会自动弹出关于该条参数的ADS信息 TC3也是一样（如果不是轴的某个参数而是PLC程序绑定的某个变量也是一样，定位到这个变量既可以看到ADS信息） 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：htt
2017-10-17 22:02:46
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查看错误代码
一般模块出错会在Error中显示为TRUE，同时ErrorID中会有一个错误代码，下图所示就是出错之后的效果 在变量表中也可以看到，右击转成16进制查看 由于是NC模块出错，所以可以再NC的Error Codes中找到对应的错误描述 NC的所有NC错误都可以在InfoSys的NC Error Codes中找到说明 在开始菜单可以找到I
2017-10-17 22:02:43
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何把FBD功能块转换成ST语言
假如我定义了一个MC_Power的标准功能块，我想知道它对应的ST语言 在MAIN（ST语言界面下）右击，Input Assistant，然后找到Standard Function Blocks，找到TcMC.lib下面的对应模块（TwinCAT的所有标准模块都可以在你引用的库里面找到），然后点击OK就可以看到对应的代码 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信
2017-10-17 22:02:40
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何自动运行，不让用户干涉，设置起始界面
右击视图管理器，添加一个TargetVisualization 在起始视图中点击右边的按钮，然后选择一个HMI作为起始HMI 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/
2017-10-17 22:02:38
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何修改界面皮肤
切换到视图管理器，然后可以切换皮肤，会有预览效果 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358960邮箱：acetaohai123@1
2017-10-17 22:02:35
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何让文本框可以输入，文本框可以编辑
选中一个文本框，然后在属性中双击输入配置的OnMouseDown事件（也可以是别的事件，但都是通过这种方法） 在左侧点击写变量，然后输入类型改成VisuDialos.Numpad（数字键盘方式），然后绑定需要的PLC变量 我们可以测试效果，当鼠标点击文本框之后，弹出的窗口可以输入数字，同时修改之后，主程序的对应变量也写进去了 如果有最大值
2017-10-17 22:02:32
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何设置页面跳转
TC3中，可以点击某个按钮，改变所显示的视图，然后从你写好的页面中选择一个要跳过去的页面 当然，在跳过去的页面上再做一个按钮可以跳回主页面也是必须的 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdy
2017-10-17 22:02:30
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何快速调整大量控件的位置
打开元素列表，然后直接从顶部按住Shift批量选中控件即可 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358960邮箱：acetaohai
2017-10-17 22:02:27
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面快速入门 TC3
右击添加一个PLC项，注意不要用中文 右击VISUs，添加一个视图对象 在POUs中打开MAIN，然后添加代码（定义了一个BOOL和一个INT类型变量） 工具箱中得到一个textfield，可以搜索得到，然后再Text中输入"当前数值：%d"，其中%d就是待会儿要显示的i_count变量值 勾选高级，然后在Text variables
2017-10-17 22:02:24
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面快速入门 TC2
创建最简单的静态文本，就像是label，就只需要绘制一个矩形框，然后填写Text，取消边框即可（你也可以设置自定义字体） 创建动态的文本框，就像是textbox，需要设置这个矩形框的Text为%d（%d表示显示整数，如果是浮点数就是%f，如果保留三位小数就是%.3f），然后在Variables中把Textdisplay中要显示的主程序变量放进来（有自动提示），如果这个文本框可以直接
2017-10-17 22:02:22
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-TwinCAT自带的找原点功能块MC_Home怎么用
对于相对编码器类型轴（包括虚拟轴），可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。 HomingMode是指机器在往前跑的时候（30单位/s的默认速度），当碰到阻挡，则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE，此时认为超过了零点。然后该轴反向运动，一定能捕捉到TRUE改成FALSE，然后就停下，认为当前位置是原点（不一定是0位置，你Position是多少就将当前位置设置为多少）
2017-10-17 22:02:19
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)人机界面Paintbuffer Overflow怎么办
当在界面上绘制了太多元素时，点击运行会在左上角弹出对话框提示内容容量不够 在英文版的说明中，点击Visualization Manager就可以进行设置 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.b
2017-10-17 22:02:17
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面HMI自锁按钮和自复位按钮如何理解（Toggle variable Tap variable）
我分别创建两个按钮，自锁和自复位，绑定到主程序的两个布尔值上去 自锁按钮是指点击一下为TRUE，再点击一下为FALSE，自复位按钮是指按下的时候为TRUE，松开的时候为FALSE（也可以勾选Tap FALSE设置成按下的时候为FALSE，松开的时候为TRUE），这样TC2倒是可以实现类似于有TC3的JOG点动按钮了，即MouseDown和MouseUp的事件分别响应
2017-10-17 22:02:14
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-电机实际运行距离跟给定距离不一致怎么办，如何设置Scaling Factor
有时候，让电机从0度转到绝对的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。 一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。 那么如何精确的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对
2017-10-17 22:02:11
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-可以用软件自带NC工具驱动但是程序无法让电机转动怎么办
新建一个项目，当扫描的时候务必勾选YES，使用网上最新的XML文件 如果不使用，则有些设备可能被扫描出来是无效的（图标不正常） 如果完全删除XML描述文件，可能也能扫描出来，而且可以用TwinCAT试运行，但是实际运行的时候会有不可预知的问题 所以需要确保联网状态，然后确保扫描出来的都是图标正常的设备 更多教学视频和资料下载，欢
2017-10-17 22:02:08
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-点击运行按钮进入到运行状态报错Error starting TwinCAT System怎么办 AdsWarning1823怎么办
一般提示如下 点击Device，然后选中当前真正连接到的网卡 一般是由于重装系统之后，没有把本来是realtime capable的设备Install，所以找不到支持EtherCAT的设备导致的，只需要重新安装一下支持的网卡即可，如果还是不行，则删除原来扫出来的设备，重新扫描一次 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间
2017-10-17 22:02:06
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-点动面板的每个按钮含义
参考下面的图示 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358960邮箱：[email protected]
2017-10-17 22:02:03
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-报错0X4655，18005错误怎么办
首先确认驱动器没有报错（如果驱动器报错，请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题）报错一般上使能就会报错，没法测试运转，而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果 请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件（可能就是这个XML文件的问题） 然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明（只是不放XML文件，重新扫描一遍出来），
2017-10-17 22:02:00
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-报错0X4650，18000错误怎么办
驱动器未就绪错误，请重启驱动器注意，即便是报这个错，仍然有可能上电成功，这样的话可以直接在TwinCAT中清除错误即可 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问
2017-10-17 22:01:57
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-T_AmsNetID是什么
该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式，例如"1.1.1.2.7.1"，如果为空字符串，则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标，然后点击About查看当前本机的ID TC3修改TwinCAT AMS NET地址：右击任务栏中TwinCAT图标，Router,Change AMS NetId，然后重新输入 TC2修改TwinCAT
2017-10-17 22:01:54
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-Switch Case语句是否会自动跳转到下一个
在C#中，每一个case后面必须有break，所以输出1，也就是如果a=0，则只会执行case=0的那一段，当等于1之后不会继续。 在TwinCAT中，虽然CASE语句没有break，但是实际上不会在一个循环中循环判断的，JOB=1之后就没有接着等于2 如果把TEST改为FALSE的语句取消掉，则一定是会循环变化的了。 更多教学视频和资料下载，
2017-10-17 22:01:52
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-PLC支持哪些PLC语言类型
PLC的标准化语言，统称为IEC 61131-3，该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持。IL(指令列表)：每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数，一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号，注解必须是一行中最后一个元素。 ST(结构文本)：类似于PC的Basic或者C语言，可以用简单的指令创建功能强大的命令串。
2017-10-17 22:01:49
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.3 TwinCAT控制松下伺服 NC配合完整上位
这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要定时采集机器人的位置，速度还有状态等信息，另一方面需要显示这些信息（或者说利用这些信息）。采集需要足
2017-10-17 22:01:46
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 NC自定义直线插补
对于MOVEJ的关节运动来说，我们只关心每个电机的角度（只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动，关键是对每个电机加速度均一化，从而一起跑一起停，这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明），我们要注意整个的流程是更新关节位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新关节速度和TCP速度且由于正解是唯一的，在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行，放在Move
2017-10-17 22:01:44
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 CS说明
虚拟仿真上，要注意仿真只是为了可视化，可以看到数据的变动是否和实际一致，所以Robot2D才是主要因素，虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已，为了测试一些别的算法，我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位，然后显示一个球体或者一个坐标系，以此来判断是否算的准确（OPENGL无非rotate和translate到目标位置，然后draw即可） 仿真上还要注意，坐标系方
2017-10-17 22:01:41
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.1 TwinCAT控制松下伺服 NC高级
本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动控制算法的具体原理，不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章，并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动，比如升降机，电梯，或者凡是需要匀滑启停的电机控制，都逃不过要用到这方面的知识，读者也可以
2017-10-17 22:01:38
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.3 TwinCAT控制松下伺服 NC进阶
在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的，如果有两个甚至多个伺服的时候，这样做就很不方便管
2017-10-17 22:01:36
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.2 TwinCAT控制松下伺服 NC初步
在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目前PLC程序和人机界面都是空的，我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference添加TC2_MC2的类库（这个类库是Motion Control的类库） 右击G
2017-10-17 22:01:33
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.1 TwinCAT控制松下伺服 连接和试运行
首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行（驱动器，电机都连接好，然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口），打开调试软件会自动提示连接到伺服 一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据（驱动器可能报错40错误），写入驱动器参数值等等，这里不再详细说明如何改参数之类的（可以参考我对松下伺服驱动器的文档），我把对应的参数文件放到了项目中，这里只演示了传入参数文件 然后就可以使
2017-10-17 22:01:30
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程11.1 TwinCAT应用小程序1 如何读写数字量模拟量输入输出(DI,DO,AI,AO)
常见的模拟量模块（还有更高端和更低端的，使用方法都一样）EL3054和EL4024（4路模拟量输入和输出模块） 常见的数字量模块（还有更高端和更低端的，使用方法都一样）EL1809和EL2809（16路数字输入和输出模块） 贝福模块的一个优点就是模块化结构（你可以选择要多少个数字输入输出，模拟量输入输出，也可以不要，所以扩展IO会非常方便，只需要多加一片就可
2017-10-17 22:01:28
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原创 倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程11.1 TwinCAT应用小程序1 贝福IO模块介绍
EL1002，EL1004，EL1008都是数字输入模块（2个点，4个点，8个点），输入高的范围是15V到30V，低的范围是-3V到5V EL2002，EL2004，EL2008都是数字输出模块（2个点，4个点，8个点），输出24V 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.you
2017-10-17 22:01:25
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