Crazyflie笔记一：概述开发范围、工具、特点介绍

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Crazyflie笔记一：概述开发范围、工具、特点介绍

  (2015-01-04 12:48:31)

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标签：  crazyflie   源码笔记   开发工具   特点

分类： 航模

        由于项目变动，最近转战小四轴Crazyflie。后续发布的笔记内容会集中在Crazyflie方向。欢迎交流，30175224@qq.com。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。

 

        新的一年，新的开始，让我们一起踏步迎接2015。准备好了，那就上路吧。

关于Crazyflie开发

英文参考：http://www.bitcraze.se/development/

1、开发范围

如果你想开发Crazyflie，那你能做些什么呢？下面列举了Crazyflie源码开发所涉及的几个方面，具体包括：

1、传感器

Crazyflie飞行器包含不同的传感器，这些都需要信号处理和性能优化。

2、传感信号融合

多个传感器的信号输出后，需要融合在一起，才能对Crazyflie飞行器姿态进行预估。

3、控制理论

Crazyflie包含了一系列控制闭环，主要都是对roll/pitch/yaw进行控制，也可以通过Kinect外部控制飞行器动作。

4、遥控通信协议

通信协议很简单，但也有足够的扩展性。

5、USB

支持与PC机USB通信。

6、实时系统

采用FREERTOS硬实时系统。

7、图像处理

在Kinect控制飞行器飞行时，用到了图像算法来捕捉Crazyflie飞行器的位置。

8、Android

采用支持USB OTH/HOST的Android设备可以控制飞行器飞行。

 

Crazyflie飞行器项目用到的编程语言：

1、Crazyradio 和Crazyflie固件为C语言开发；

2、Crazyflie PC API和PC客户端为Python语言开发；

3、Android客户端为Java语言开发。

2、工具

开发环境的设置，一直都是一个麻烦的问题。为了方便，我们提供了一个虚拟机，它包含了所有必须的东西。你需要做的就是下载虚拟机，并导入我们提供的工具。这些工具包括编译器、生成器、EDA软件、固件库、调试工具等。如果一切就绪，你可以做如下事情：

1、查看、生成、调试Crazyflie固件；

2、查看、生成Crazyradio固件；

3、查看Crazyflie 和Crazyradio的EDA工程；

4、开发PC端应用程序；

5、控制Crazyflie飞行。

3、特点

Crazyflie飞行器的目的是用于开发和试验用的，所以我们提供了一系列的调试与开发工具，特点如下：

1、通过radio来bootload固件；

2、通过radio来读取和修改列表参数；

3、通过radio读取日志数据；

4、大量CPU空闲时间，大量flash、RAM空间可以利用；

5、JTAG接口

6、留有扩展接口

 

radio bootloader允许Crazyflie通过radio来加载固件，这样可以不用接USB或者JTAG就可以刷新固件。当然Crazyradio适配器上也有USB bootloader来更新固件。

Crazyflie扩展接口，不仅包含了JTAG，还包含了一系列总线、电源，用于扩展其他硬件。

4、社区

1、GitHub，所有开源文件可以在https://github.com/bitcraze查看。

2、 wiki ，你可以在http://wiki.bitcraze.se/查看Crazyflie的文档资料。

3、forum，你可以在http://forum.bitcraze.se/论坛上参与话题讨论。