GPS（ublox MAX 7c）移植（飞思卡尔 IMX6 Android4.3平台）

最新推荐文章于 2020-11-09 15:27:40 发布

alifrank

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GPS（ublox MAX 7c）移植（飞思卡尔 IMX6 Android4.3平台）

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1.Android HAL原理

待添加

2. 移植步骤

ublox提供的driver是HAL的代码，最终将生成一个so文件，向gps的framwork层提供解析后的gps数据，HAL层的代码相当于Linux的应用层，在framwork层启动时会载入这个so文件，然后会启动里面的一个gps服务线程，这个线程向上提供gps数据，向下通过接口（可以为UART或是I2C）设置gps reciever（max7）和获取raw data，这个驱动实际上也不能称为驱动，也就是个linux应用。移植步骤分为两个：

a. 测试硬件通道

测试UART口，数据的收发。

b. 移植driver

3. 测试UART口

其实UART口的测试不用摆在最前面，除非你明确的知道这个uart的gpio配置了，否则的话，应该先看看gpio口是否配置了，如果配置了，再调uart口，uart的调试主要有打开、关闭，收发数据，对于没有数据输出的uart不太好测试，那只有等设备driver调通了在测试也可以。发送数据可以测试，需要一个usrt转usb的转接板，我用的pc端串口工具是putty，简单好用，测试的时候先把板子上的uart口的tx、rx接出来，直接连到转接板上，vcc和ground也接上，这样打开putty，设置好波特率就可以调试了，这个方法也可以用来调试linux的调试端口，可以替代部分adb的功能，这个端口一般是tty**0，在我们的项目中是“ttymxc0”，而我调试gps的uart口是“ttymxc4”，uart口的命名都类似，如果不确定可以去\dev 目录下看看，当然要进入系统才能看到。

4.源码移植

4.1 步骤

通过查看厂商提供文档和代码目录下的Readme，我得出了如下的Driver移植步骤

a. 代码要拷贝到指定位置 "hardware/u-blox/gps“

b. apply patch:

patch文件在源码的patch目录下，区分了不同的android版本。

c. 设置SUPL的支持（未设）

这个选项有问过厂商一个app的小妹，但是似乎她不太懂，他们这个driver是新的3.0，还很不完善，这个小妹说要disable这个选项，那其实简单的disable掉还不行，因为还要好多编译错误，所以后来我就没有修改了，直接enable，如果要disable，要在Android.mk里面修改两个地方。

d. 修改 u-blox.conf

（The u-blox.conf file is proprietary to u-blox and is read solely by the u-blox GNSS driver.）

（The gps.conf file is read by the framework and any settings relevant to the GNSS driver are passed to it via the driver interface.）

BAUDRATE_DEF ：这个是gps reciever的默认波特率，这个波特率会被configure文件里BAUDRATE变量重新设置，BAUDRATE是最终的波特率。

SERIAL_DEVICE ：这个是串口的设备名，ttymxc4。串口的打开在ubx_serial.cpp的openSerial里面，有的时候要查看下/dev/ttymxcf4是否有可以读写属性，否则打开可能会失败。
RECEIVER_GENERATION：这个是gps reciever的版本，我们是7c，所以要写成7.

e. 设置文件自动拷贝

obj/lib/gps.default.so要拷贝到/system/lib/hw/gps.default.so，这个系统会自动拷贝，不用考虑，makefile的自动脚步会做到。

拷贝gps.conf and u-blox.conf 到<target rootfs folder>/system/etc，这里的rootfs就是指目标机器的目录，我们的项目是sabresd_6dq，所以是

拷贝到out/target/product/sabresd_6dq/system/etc/下，自动拷贝也要借助mk文件的帮忙，可以使用PRODUCT_COPY_FILES这个宏，但是据说不能写在Android.mk文件里面，会报错，我写在了vim ./device/fsl/imx6/imx6.mk文件里面

[cpp] view plain copy

PRODUCT_COPY_FILES := \
device/ti/panda/gpio-keys.kl:system/usr/keylayout/gpio-keys.kl \
frameworks/native/data/etc/android.hardware.usb.host.xml:system/etc/permissions/android.hardware.usb.host.xml \
frameworks/native/data/etc/android.hardware.wifi.xml:system/etc/permissions/android.hardware.wifi.xml \
+ hardware/u-blox/gps/gps.conf:system/etc/gps.conf \
+ hardware/u-blox/gps/u-blox.conf:system/etc/u-blox.conf

f. 在所有修改大致完成后，就可以开始编译项目了，我使用的是全编译，因为也修改了java文件。

source build/envsetup.sh
lunch

make -j20 //20个线程一起编译，与cpu的线程数有关

4.2移植过程中的问题

a. 编译问题

问题一：build/core/base_rules.mk:130: *** hardware/u-blox/gps/asn1: MODULE.TARGET.STATIC_LIBRARIES.libAsn1 already defined by hardware/gps/asn1. Stop.

这个问题经研究发现在hardware目录下有个gps目录，这个目录里面的driver是u-blox gps旧版本的driver，所以引起了这个冲突，把这个目录删除了就可以。

问题二：就是SUPL disable后一堆编译问题，所以就没有diable了

b. gps模块未供电

之前gps receiver的uart口一直没有数据，收发都没有，但是gps是只要上电就会有数据发出，所以没有数据肯定是有问题，所以我就怀疑没有供电，找到了vcc的口，果然没有电压，然后硬件帮忙飞了个线，暂时可以收发数据了，但是要根本解决还是要找到这个enable这个vcc的gpio口，然后再代码里面使能它。

vim arch\arm\mach-mx6\board-mx6q_sabresd.c
static void gps_power_on(bool on)
{
/* Enable/disable aux_3v15 */
gpio_request(SABRESD_CABC_EN1, "aux_3v15_en");
gpio_direction_output(SABRESD_CABC_EN1, 1);
gpio_set_value(SABRESD_CABC_EN1, on);
gpio_free(SABRESD_CABC_EN1);

c. 模块加载

开机后，我发现并没有ublox的log打印，所以我怀疑ublox的驱动模块没有加载

查看log发现

[html] view plain copy

D/GpsLocationProvider( 2494): set_capabilities_callback: 1u
E/GpsLocationProvider( 2494): no AGPS interface in set_agps_server
。。。。。。。。

[html] view plain copy

D/athr_gps( 2494): gps entered nmea thread
D/athr_gps( 2494): gps entered timer thread

看到一个叫athr_gps的so被加载了，也就是说它替换了ublox的so，查看/system/lib/hw目录，发现了如下两个gps so

gps.SABRESD.so
gps.defualt.so
第一个其实就是athr_gps的so，查看模块的Android.mk可以看到名字，第二个才是ublox的so。

而且android的加载模块的方式是优先加载带开发板类型的模块，比如gps.BAORDTYPE.so，都没有最后才加载defualt的so，所以这里并没有加载gps.defualt.so。

查看源码目录：hardware/imx/libgps

看看里面的Android.mk

[html] view plain copy

1 LOCAL_PATH := $(call my-dir)
2 ifneq ($(TARGET_PRODUCT),sim)
3 # HAL module implemenation, not prelinked and stored in
4 # hw/<GPS_HARDWARE_MODULE_ID>.<ro.hardware>.so
5 ifeq ($(USE_ATHR_GPS_HARDWARE),true)
6 include $(CLEAR_VARS)
7 LOCAL_PRELINK_MODULE := false
8 LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw
9 LOCAL_SHARED_LIBRARIES := liblog libcutils libhardware
10 LOCAL_SRC_FILES := athr_gps.c
11 LOCAL_SRC_FILES += gps.c
lt;span style="color:#330000;background-color: rgb(51, 204, 0);"> 12 LOCAL_MODULE := gps.$(TARGET_BOOTLOADER_BOARD_NAME)</span>
13 LOCAL_MODULE_TAGS := optional
14 include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
15 endif
16 endif