基于Dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士——（1）预研

       最近经常看到朋友圈被各种雾霾和空气污染刷屏，作为一个Daragonbaord 410c DIY控，萌生了一个想法，做一个环境保护机器人来实时的保护我们周围的环境，本次推出的系列blog将跟大家分享我们的设计和制作过程——基于dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士。

图1 dragonbaord 410c 和kobuki机器人底盘

       这款家庭智能环保卫士，我们定位需要解决的问题如下：

       1）能够实时的监测环境，环境异常的时候可以及时的发出警告提示，并且通过邮件或者其他方式发出警告消息；

　   2)  室内巡逻，能够在室内进行巡逻检查每个室内每个房间及角落的环境情况

       3)  污染清理，对室内有污染的区域进行净化和清理

       4）能够检测的环境指标包括：PM2.4、有毒气体（CO，SO2，甲醛等）、温度、湿度

       5）能够清理的污染有：PM2.5、甲醛、SO2等

       定位好问题后，我们结合已有的一些平台，包括一个kobuki机器人底盘、dragonboard 410c，开始来琢磨如何设计一个完美的方案来解决以上问题，这里我们提出了开发和设计一款具有自主监测、评价环境和清理污染能力的移动机器人，这也就是我们这系列blog的主题，如何基于Dragonbaord 410c和kobuki机器人平台来实现我们的家庭只能呢环保卫士。

       根据上述定位，我们构建了基于Dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士的功能结构，主要功能结构如下图1所示，主要包括室内环境监测和数据采集、室内移动监测、空气净化、环境评价和智能推荐四个部分，其中室内环境监测和数据采集主要是实现对室内环境参数的采集，包括PM2.5、有毒气体监测、二氧化碳监测、温湿度及光照监测；移动监测主要实现对室内进行环境巡逻，让家庭智能环保卫士可以智能的在室内进行穿梭巡，对室内不同点的环境进行巡检和净化，包括智能避障、智能路径规划两个部分；空气净化，主要实现对有污染的区域进行空气净化，可以实现PM2.5过滤、甲醛清除、负离子净化功能；环境评价和智能推荐功能主要是根据一段时间内采集的环境数据，按照评价模型对室内环境进行综合的评价，并且智能的推荐一些优化方案（如检测有甲醛的时候，会推荐摆放一些吸收甲醛的植物，空气质量较差的情况，会推荐和提示适当通风）。并且后续还可以在该方案的基础上，借助于dragonbaord 410c强大的网络功能和图像处理功能，可以实现远程视频监控和远程控制功能，通过手机APP来进行远程监控。

        

    图2  功能结构

        接着我们对我们上述功能的实现的难度和可行性进行了评估，具体如下：

        1）室内环境监测和数据采集

         这个主要涉及到PM2.5、有毒气体传感器MQ、二氧化碳传感器、温湿度传感器，这里通过查询相关的资料，这些传感器基本上都是基于IIC或者单总线接口模式，而dragonbaord 410c提供的IO口基本都具备这些功能，只需要编写驱动完成即可，可行性非常高。

        2）移动监测

        移动监测是家庭智能环保卫士的一个特点，其难点就是如何设计高效稳定的路径算法控制机器人自主移动，这里我们采用了超声波传感器来探测移动的可行性，根据这个涉及一个随机算法可以实现室内覆盖移动，随机检测，同时后续还可以根据采集的结果和历史记录进行优化，加入AI进行控制，这方面目前实现一个简单的随机控制方法可行性较高。

       3）空气净化

        这部分主要是实现对室内环境污染的清理，包括PM2.5、甲醛和有毒气体等，这个可以在kobuki上DIY一个空气净化器来实现，可行性较高。

       4）环境评价和智能推荐

       这部分主要实现机器人自主评价环境，并且根据环境指标推荐一些信息提示用户，这方面和之前一个智能魔镜系列bolg类似，已经有部分技术基础，实现可行性较高

       5）后续扩展

      这部分功能主要是为后续扩展用，暂时不考虑。

       综合考虑，采用dragonbaord 410c和kobuki机器人底盘来实现家庭智能环保卫士的方案可行性较高，后续我们将进一步对其进行深入的研究，给出具体的方案和各功能的实现。