SLAM相关概念及ORB算法步骤总结

概念

1.四元素

三维世界中刚体运动的一种描述方法，有4个虚部：q=a+b*i+c*j+d*k,复数只有1个虚部
旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元素都是坐标旋转平移变换的表示方法
由于旋转矩阵的冗余，加上旋转向量和角度的奇异性（锁），引入四元数，即用复数来表示旋转从而避免了奇异性。
2.运动方程，观测方程
3.视觉里程计（特征点法+直接法）
利用两幅图像求解相机的三维运动，特征点匹配之后就得到了两幅图之间特征点的对应关系：
1).如果只有两个单目图像：对积几何：2d到2d的位置求解 (地图初始化的过程)
2).如果匹配的是frame和map（一个特征点从图像中提的，另外一个从地图中提的，地图是3D点）：PNP问题：frame到map（图像到地图）之间的匹配，也就是3d到2d的求解，计算相机的位置
3).如果匹配的是rgbd图，得到的是3D-3D的对应关系：ICP问题：针对rgbd相机，有深度信息，利用点云的匹配关系，求解相机的三维运动
4.不用特征点计算视觉里程计（VO）
-光流（稀疏法LK光流+稠密法HS光流）
-直接法
-光流：表示像素在不同时刻不同图像里的运动关系。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度&#x