linux V4L视频接口API使用与…

转载 2016年08月30日 18:01:05

V4L API介绍与应用
注:《转》video4linux(v4l)使用摄像头的实例基础教程与体会
看了网上的一些文章,其中比较重要的也是比较知名的吧,有戴小鼠写的《基于Video4Linux 的USB 摄像头图像采集实现》,有陈俊宏写的《video stream 初探》的一系列共六篇文章,也找了一些英文的资料,看到过《video4linux programming》但是这篇文章偏重于视频设备在linux中的驱动实现,所以对像我这种低端的只是使用v4l相关系统调用的人来说有些帮助但帮助不大,《Video4Linux Kernel API Reference》详细介绍了v4l中各个重要的结构体的作用。
1.video4linux基础相关
1.1 v4l的介绍与一些基础知识的介绍
I.首先说明一下video4linux(v4l)。
它是一些视频系统,视频软件,音频软件的基础,经常使用在需要采集图像的场合,如视频监控,webcam,可视电话,经常应用在embedded linux中是linux嵌入式开发中经常使用的系统接口。它是linux内核提供给用户空间的编程接口,各种的视频和音频设备开发相应的驱动程序后,就可以通过v4l提供的系统API来控制视频和音频设备,也就是说v4l分为两层,底层为音视频设备在内核中的驱动,上层为系统提供的API,而对于我们来说需要的就是使用这些系统的API。
II.Linux系统中的文件操作
有关Linux系统中的文件操作不属于本文的内容。但是还是要了解相关系统调用的作用和使用方法。其中包括open(),read(),close(),ioctl(),mmap()。详细的使用不作说明。在Linux系统中各种设备(当然包括视频设备)也都是用文件的形式来使用的。他们存在与dev目录下,所以本质上说,在Linux中各种外设的使用(如果它们已经正确的被驱动),与文件操作本质上是没有什么区别的。
1.2 建立一套简单的v4l函数库
这一节将一边介绍v4l的使用方法,一边建立一套简单的函数,应该说是一套很基本的函数,它完成很基本的够能但足够展示如何使用v4l。这些函数可以用来被其他程序使用,封装基本的v4l功能。本文只介绍一些和摄像头相关的编程方法,并且是最基础和最简单的,所以一些内容并没有介绍,一些与其他视频设备(如视频采集卡)和音频设备有关的内容也没有介绍,本人也不是很理解这方面的内容。
这里先给出接下来将要开发出来函数的一个总览。
相关结构体和函数的定义我们就放到一个名为v4l.h的文件中,相关函数的编写就放在一个名为v4l.c的文件中把。
对于这个函数库共有如下的定义(也就是大体v4l.h中的内容):
1: #ifndef _V4L_H_
2: #define _V4L_H_
3: #include <sys/types.h>
4: #include <linux/videodev.h> //使用v4l必须包含的头文件
这个头文件可以在/usr/include/linux下找到,里面包含了对v4l各种结构的定义,以及各种ioctl的使用方法,所以在下文中有关v4l的相关结构体并不做详细的介绍,可以参看此文件就会得到你想要的内容。
下面是定义的结构体,和相关函数,突然给出这么多的代码很唐突,不过随着一点点解释条理就会很清晰了。
1: struct _v4l_struct
2:
3: {
4:
5: int fd;//保存打开视频文件的设备描述符
6:
7: struct video_capability capability;//该结构及下面的结构为v4l所定义可在上述头文件中找到
8:
9: struct video_picture picture;
10:
11: struct video_mmap mmap;
12:
13: struct video_mbuf mbuf;
14:
15: unsigned char *map;//用于指向图像数据的指针
16:
17: int frame_current;
18:
19: int frame_using[VIDEO_MAXFRAME];//这两个变量用于双缓冲在后面介绍。
20:
21: };
22:
23: typedef struct _v4l_struct v4l_device;
//上面的定义的结构体,有的文中章有定义channel的变量,但对于摄像头来说设置这个变量意义不大通常只有一个channel,本文不是为了写出一个大而全且成熟的函数库,只是为了介绍如何使用v4l,再加上本人水平也有限,能够给读者一个路线我就很知足了,所以并没有设置这个变量同时与channel相关的函数也没有给出。
1: extern int v4l_open(char *, v4l_device *);
2:
3: extern int v4l_close(v4l_device *);
4:
5: extern int v4l_get_capability(v4l_device *);
6:
7: extern int v4l_get_picture(v4l_device *);
8:
9: extern int v4l_get_mbuf(v4l_device *);
10:
11: extern int v4l_set_picture(v4l_device *, int, int, int, int, int,);
12:
13: extern int v4l_grab_picture(v4l_device *, unsigned int);
14:
15: extern int v4l_mmap_init(v4l_device *);
16:
17: extern int v4l_grab_init(v4l_device *, int, int);
18:
19: extern int v4l_grab_frame(v4l_device *, int);
20:
21: extern int v4l_grab_sync(v4l_device *);
前面已经说过使用v4l视频编程的流程和对文件操作并没有什么本质的不同,大概的流程如下:
 1.打开视频设备(通常是/dev/video0)
 2.获得设备信息。
 3.根据需要更改设备的相关设置。
 4.获得采集到的图像数据(在这里v4l提供了两种方式,直接通过打开的设备读取数据,使用mmap内存映射的方式获取数据)。
 5.对采集到的数据进行操作(如显示到屏幕,图像处理,存储成图片文件)。
 6.关闭视频设备。
知道了流程之后,我们就需要根据流程完成相应的函数。
那么我们首先完成第1步打开视频设备,需要完成int v4l_open(char *, v4l_device *);
具体的函数如下
1: #define DEFAULT_DEVICE “/dev/video0”
2:
3: int v4l_open(char *dev , v4l_device *vd)
4:
5: {
6:
7: if(!dev)dev= DEFAULT_DEVICE;
8:
9: if((vd-fd=open(dev,O_RDWR))<0){perror(“v4l_open:”);return -1;}
10:
11: if(v4l_get_capability(vd))return -1;
12:
13: if(v4l_get_picture(vd))return -1;//这两个函数就是即将要完成的获取设备信息的函数
14:
15: return 0
16:
17: }
同样对于第6步也十分简单,就是int v4l_close(v4l_device *);的作用。
函数如下:
1: int v4l_close(v4l_device *vd)
2:
3: {close(vd->fd);return 0;}
现在我们完成第2步中获得设备信息的任务,下面先给出函数在对函数作出相应的说明。
1: int v4l_get_capability(v4l_device *vd)
2:
3: {
4:
5: if (ioctl(vd->fd, VIDIOCGCAP, &(vd->capability)) < 0) {
6:
7: perror("v4l_get_capability:");
8:
9: return -1;
10:
11: }
13: return 0;
15: }
19: int v4l_get_picture(v4l_device *vd)
20:
21: {
22:
23: if (ioctl(vd->fd, VIDIOCGPICT, &(vd->picture)) < 0) {
24:
25: perror("v4l_get_picture:");
26:
27: return -1;
28:
29: }
30:
31: return 0;
32:
33: }
对于以上两个函数我们不熟悉的地方可有vd->capability和vd->picture两个结构体,和这两个函数中最主要的语句ioctl。对于ioctl的行为它是由驱动程序提供和定义的,在这里当然是由v4l所定义的,其中宏VIDIOCGCAP和VIDIOCGPICT的分别表示获得视频设备的capability和picture。对于其他的宏功能定义可以在你的Linux系统中的/usr/include/linux/videodev.h中找到,这个头文件也包含了capability和picture的定义。例如:
struct video_capability
{
 char name[32];
 int type;
 int channels; 
 int audios; 
 int maxwidth; 
 int maxheight; 
 int minwidth; 
 int minheight; 
};capability结构它包括了视频设备的名称,频道数,音频设备数,支持的最大最小宽度和高度等信息。
struct video_picture
{
 __u16 brightness;
 __u16 hue;
 __u16 colour;
 __u16 contrast;
 __u16 whiteness; 
 __u16 depth;  
 __u16 palette; 
}picture结构包括了亮度,对比度,色深,调色板等等信息。头文件里还列出了palette相关的值,这里并没有给出。
了解了以上也就了解了这两个简单函数的作用,现在我们已经获取到了相关视频设备的capabilty和picture属性。
这里直接给出另外一个函数
1: int v4l_get_mbuf(v4l_device *vd)
2:
3: {
4:
5: if (ioctl(vd->fd, VIDIOCGMBUG ,&(vd->mbuf)) < 0) {
6:
7: perror("v4l_get_mbuf:");
8:
9: return -1;
10:
11: }
12:
13: return 0;
14:
15: }
对于结构体video_mbuf在v4l中的定义如下,video_mbuf结构体是为了服务使用mmap内存映射来获取图像的方法而设置的结构体,通过这个结构体可以获得摄像头设备存储图像的内存大小。具体的定义如下,各变量的使用也会在下文详细说明。
struct video_mbuf
{
 int size;  可映射的摄像头内存大小
 int frames; 摄像头可同时存储的帧数
 int offsets[VIDEO_MAX_FRAME];每一帧图像的偏移量
};
下面完成第3步按照需要更改设备的相应设置,事实上可以更改的设置很多,本文以更改picture属性为例说明更改属性的一般方法。
 那么我们就完成extern int v4l_set_picture(v4l_device *, int, int, int, int, int,);这个函数吧
1: int v4l_set_picture(v4l_device *vd,int br,int hue,int col,int cont,int white)
2:
3: {
4:
5: if(br) vd->picture.brightnesss=br;
6:
7: if(hue) vd->picture.hue=hue;
8:
9: if(col) vd->picture.color=col;
10:
11: if(cont) vd->picture.contrast=cont;
12:
13: if(white) vd->picture.whiteness=white;
14:
15: if(ioctl(vd->fd,VIDIOCSPICT,&(vd->picture))<0)
16:
17: {perror("v4l_set_picture: ");return -1;}
18:
19: return 0;
20:
21: }
上述函数就是更改picture相关属性的例子,其核心还是v4l给我们提供的ioctl的相关调用,通过这个函数可以修改如亮度,对比度等相关的值。
第4步获得采集到的图像数据。
    这一步是使用v4l比较重要的一步,涉及到几个函数的编写。当然使用v4l就是为了要获得图像,所以这一步很关键,但是当你获得了图像数据后,还需要根据你想要达到的目的和具体情况做进一步的处理,也就是第5步所做的事情,这些内容将在后面第三部分提到。这里讲如何获得采集到的数据。如前所述获得图像的方式有两种,分别是直接读取设备和使用mmap内存映射,而通常大家使用的方法都是后者。
1).直接读取设备
直接读设备的方式就是使用read()函数,我们先前定义的
extern int v4l_grab_picture(v4l_device *, unsigned int);函数就是完成这个工作的,它的实现也很简单。
1: int v4l_grab_picture(v4l_device *vd, unsighed int size)
2:
3: {
4:
5: if(read(vd-fd,&(vd->map),size)==0)return -1;
6:
7: return 0;
8:
9: }
该函数的使用也很简单,就是给出图像数据的大小,vd->map所指向的数据就是图像数据。而图像数据的大小你要根据设备的属性自己计算获得。
在这部分涉及到下面几个函数,它们配合来完成最终图像采集的功能。
 extern int v4l_mmap_init(v4l_device *);该函数把摄像头图像数据映射到进程内存中,也就是只要使用vd->map指针就可以使用采集到的图像数据(下文详细说明)
extern int v4l_grab_init(v4l_device *, int, int);该函数完成图像采集前的初始化工作。
extern int v4l_grab_frame(v4l_device *, int);该函数是真正完成图像采集的一步,在本文使用了一个通常都会使用的一个小技巧,可以在处理一帧数据时同时采集下一帧的数据,因为通常我们使用的摄像头都可以至少存储两帧的数据。
extern int v4l_grab_sync(v4l_device *);该函数用来完成截取图像的同步工作,在截取一帧图像后调用,返回表明一帧截取结束。
下面分别介绍这几个函数。
  mmap()系统调用使得进程之间通过映射同一个普通文件实现共享内存。普通文件被映射到进程地址空间后,进程可以像访问普通内存一样对文件进行访问,不必在调用read(),write()等操作。两个不同进程A、B共享内存的意思是,同一块物理内存被映射到进程A、B各自的进程地址空间。进程A可以即时访问进程B对共享内存中数据的更新,反之亦然。
采用共享内存通信的一个显而易见的好处是减少I/O操作提高读取效率,因为使用mmap后进程可以直接读取内存而不需要任何数据的拷贝。
mmap的函数原型如下
void* mmap ( void * addr , size_t len , int prot , int flags , int fd , off_t offset )
addr:共享内存的起始地址,一般设为0,表示由系统分配。
len:指定映射内存的大小。在我们这里,该值为摄像头mbuf结构体的size值,即图像数据的总大小。
port:指定共享内存的访问权限 PROT_READ(可读),PROT_WRITE(可写)
flags:一般设置为MAP_SHARED
fd:同享文件的文件描述符。
介绍完了mmap的使用,就可以介绍上文中定义的函数extern int v4l_mmap_init(v4l_device *)了。先给出这个函数的代码,再做说明。
1: int v4l_mmap_init(v4l_device *vd)
2:
3: {
4:
5: if (v4l_get_mbuf(vd) < 0)
6:
7: return -1;
8:
9: if ((vd->map = mmap(0, vd->mbuf.size, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, vd->fd, 0)) < 0) {
10:
11: perror("v4l_mmap_init:mmap");
12:
13: return -1;
14:
15: }
16:
17: return 0;
18:
19: }
这个函数首先使用v4l_get_mbuf(vd)获得一个摄像头重要的参数,就是需要映射内存的大小,即vd->mbuf.size,然后调用mmap,当我们在编程是调用v4l_mmap_init后,vd.map指针所指向的内存空间即为我们将要采集的图像数据。
这个函数首先使用v4l_get_mbuf(vd)获得一个摄像头重要的参数,就是需要映射内存的大小,即vd->mbuf.size,然后调用mmap,当我们在编程是调用v4l_mmap_init后,vd.map指针所指向的内存空间即为我们将要采集的图像数据。
获得图像前的初始化工作v4l_grab_init();该函数十分简单直接粘上去,其中将。vd->frame_using[0]和vd->frame_using[1]都设为FALSE,表示两帧的截取都没有开始。
1:
2:
3: int v4l_grab_init(v4l_device *vd, int width, int height)
4:
5: {
6:
7: vd->mmap.width = width;
8:
9: vd->mmap.height = height;
10:
11: vd->mmap.format = vd->picture.palette;
12:
13: vd->frame_current = 0;
14:
15: vd->frame_using[0] = FALSE;
16:
17: vd->frame_using[1] = FALSE;
18:
19:
20:
21: return v4l_grab_frame(vd, 0);
22:
23: }
24:
25:
真正获得图像的函数extern int v4l_grab_frame(v4l_device *, int);
1: int v4l_grab_frame(v4l_device *vd, int frame)
2:
3: {
4:
5: if (vd->frame_using[frame]) {
6:
7: fprintf(stderr, "v4l_grab_frame: frame %d is already used.n", frame);
8:
9: return -1;
10:
11: }
12:
13:
14:
15: vd->mmap.frame = frame;
16:
17: if (ioctl(vd->fd, VIDIOCMCAPTURE, &(vd->mmap)) < 0) {
18:
19: perror("v4l_grab_frame");
20:
21: return -1;
22:
23: }
24:
25: vd->frame_using[frame] = TRUE;
26:
27: vd->frame_current = frame;
28:
29: return 0;
30:
31: }
读到这里,应该觉得这个函数也是相当的简单。最关键的一步即为调用ioctl(vd->fd, VIDIOCMCAPTURE, &(vd->mmap)),调用后相应的图像就已经获取完毕。其他的代码是为了完成双缓冲就是截取两帧图像用的,可以自己理解下。
 在截取图像后还要进行同步操作,就是调用extern int v4l_grab_sync(v4l_device *);函数,该函数如下
1: int v4l_grab_sync(v4l_device *vd)
2:
3: {
4:
5: if (ioctl(vd->fd, VIDIOCSYNC, &(vd->frame_current)) < 0) {
6:
7: perror("v4l_grab_sync");
8:
9: }
10:
11: vd->frame_using[vd->frame_current] = FALSE;
12:
13: return 0;
14:
15: }
该函数返回0说明你想要获取的图像帧已经获取完毕。
图像存在了哪里?
 最终我们使用v4l的目的是为了获取设备中的图像,那么图像存在哪里?从上面的文章可以知道,vd.map指针所指就是你要获得的第一帧图像。图像的位置,存在vd.map+vd.mbuf.offsets[vd.frame_current]处。其中vd.frame_current=0,即为第一帧的位置,vd.frame_current=1,为第二帧的位置。
2 上述v4l库使用的方法
给出了上述的一些代码,这里用一些简单的代码表明如何来使用它。上文中已经说过将相关结构体和函数的定义放到一个名为v4l.h的文件中,相关函数的编写放在一个名为v4l.c的文件。现在我们要使用它们。
使用的方法很简单,你创建一个.c文件,假设叫test.c吧,那么test.c如下
1: //test.c
2:
3: include “v4l.h”
4:
5: ...
6:
7: v4l_device vd;
8:
9:
10:
11: void main()
12:
13: {
14:
15: v4l_open(DEFAULT_DEVICE,&vd);
16:
17: v4l_mmap_init(&vd);
18:
19: v4l_grab_init(&vd,320,240);
20:
21: v4l_grab_sync(&vd);//此时就已经获得了一帧的图像,存在vd.map中
22:
23: while(1)
24:
25: {
26:
27: vd.frame_current ^= 1;
28:
29: v4l_grab_frame(&vd, vd.frame_current);
30:
31: v4l_grab_sync(&vd);
32:
33: 图像处理函数(vd.map+vd. vd.map+vd.mbuf.offsets[vd.frame_current]);
34:
35: //循环采集,调用你设计的图像处理函数来处理图像
36:
37: //其中vd.map+vd. vd.map+vd.mbuf.offsets[vd.frame_current]就是图像所在位置。
38:
39: }
40:
41: }
42:
43:
3 有关获取的图像的一些问题
问:我获取到的图像究竟长什么样?
答:每个摄像头获取的图像数据的格式可能都不尽相同,可以通过picture. palette获得。获得的图像有黑白的,有yuv格式的,RGB格式的,也有直接为jpeg格式的。你要根据实际情况,和你的需要对图像进行处理。比如常见的,如果你要在嵌入式的LCD上显示假设LCD是RGB24的,但是你获得图像是YUV格式的那么你就将他转换为RGB24的。具体的转换方法可以上网查找,也可参考前面提到过的effectTV中的相关代码。
问:如何显示图像或将图像保存?
答:假设你采集到的图像为RGB24格式的,我接触过的可以使用SDL库显示(网络上很流行的叫spcaview的软件就是这样的,不过它将图像数据压缩为jpeg的格式后显示,这个软件也被经常的移植到一些嵌入式平台使用,如ARM的)。当然也可以使用嵌入式linux的Framebuffer直接写屏显示。将图像保存可以用libjpeg将其保存为jpeg图片直接存储,相关的使用方法可以上网查找。也可以使用一些视频编码,将其编码保存(我希望学习一下相关的技术因为我对这方面一点不懂,如果你有一些资料可以推荐给我看,我十分想看一看)。
                                                                                            (完)

 

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