Unity3d - 四元数（Quaternion）

四元数包含一个分量和一个三维分量，四元数Q可以记作：

Q=[w,(x,y,z)]

在3D数学中使用单位四元数来表示旋转，对于三维空间中旋转轴为n，旋转角度为a的旋转，如果用四元数表示，四个分量分别是：

w = cos(a/2)
x=sin(a/2)cos(Ax)
y=sin(a/2)cos(Ay)
z=sin(a/2)cos(Az)

其中cos(Ax)、cos(Ay)、cos(Az)分别为旋转轴的x，y，z分量。

在3D数学中，旋转还可以用欧拉角和矩阵表示，但是每一种表示都有各自的优缺点：

欧拉角	矩阵	四元数
旋转一个位置点	不支持	支持
增量旋转	不支持	支持，速度较慢
平滑插值	支持	不支持
内存占用	3个数值	16个数值
表达式是否唯一	无数种组合	唯一
问题	万象锁	矩阵蠕变

在Unity中，四元数使用Quaternion类来表示。

官方手册：https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion.html

变量：

变量	-
x	四元数x的分量（除非对四元数有一定的了解，否则不建议直接更改）
y	四元数y的分量（除非对四元数有一定的了解，否则不建议直接更改）
z	四元数z的分量（除非对四元数有一定的了解，否则不建议直接更改）
w	四元数w的分量（除非对四元数有一定的了解，否则不建议直接更改）
this[index]	通过下标来访问分量
eulerAngles	返回表示该旋转的欧拉角
identity	返回同一象限的四元数，即该四元数表示没有旋转

函数列表：

函数	-
Set	设置Quaternion的x/y/z/w分量
ToAngleAxis	将四元数转换为一个角-轴表示的旋转
SetFromToRotation	设置一个四元数表示fromDirection到toDirection的旋转
SetLookRotation	设置一个四元数表示朝向为forward，上方向为up的旋转
operator *	连接两个旋转，该相乘操作的结果作用相当于依次用用两个旋转操作
Dot	两个旋转点乘
AngleAxis	根据旋转角和旋转轴创建一个四元数
FromToRotation	生成一个四元数表示fromDirection到toDirection的旋转
LookRotation	生成一个四元数表示朝向为forward，上方向为up的旋转
Slerp	根据t值在四元数from和to之间进行球形插值
Lerp	根据t值在四元数from和to之间进行插值，并将结果规范化
RotateTowards	将旋转from变到旋转to
Inverse	返回旋转的逆
Angel	返回a和b两个旋转之间的夹角角度
Euler	返回先沿z轴旋转z角度，然后沿x轴旋转x角度，最后沿y旋转y角度的旋转