YAMAHA机械手的使用注意事项

1、发送指令需要加上@+指令+“空格”+（\r\n）根据网口和串口的不同：网口是\r\n，串口是

2、需要保证机械手上电才能发指令

3、机械手软件和上位机同时控制需要一个接网口一个接串口

4、上位机和机械手通信，串口是CMU，网口是ETM，通信和连接要一致，发送格式：数据(自己定的协议)+回车

前提：先用软件超过，保证机械手为上电、已经回过原点等
网络传输协议：
@MOVE P,P1:当前点到p1点位置
@INCN 1+:1-6为轴，点动
@JOG 1+：1-6为轴，微动
@ORGRTN: 1：1-6位轴，返回原点（如果超过中间位置会导致回原点的位置不一样）
@MSPEED 1:1-100，设置手动速度
@TEACH m：坐标点数据示教，m为编号