六轴传感器MPU6050

1.六轴与九轴的区别

六轴包括：三轴加速度计、三轴陀螺仪

九轴包括：三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁强计

2.MPU6050简单介绍

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器即AUX_CL 和 AUX_DA，并利用自带的数字运动处理器（DMP: DigitalMotion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

3.模块原理图

其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，
另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁
传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，
我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制
IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是
0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

4.初始化步骤及寄存器详解

1 ）初始化 IIC  接口
MPU6050 采用 IIC 与 STM32F1 通信，所以我们需要先初始化与 MPU6050 连接的 SDA
和 SCL 数据线。
2 ）复位 MPU6050
这一步让 MPU6050 内部所有寄存器恢复默认值，通过对电源管理寄存器 1（0X6B）的
bit7 写 1 实现。 复位后，电源管理寄存器 1 恢复默认值(0X40)，然后必须设置该寄存器为
0X00，以唤醒 MPU6050，进入正常工作状态。
3 ）设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围
这一步，我们设置两个传感器的满量程范围(FSR)，分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B）
和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为±2000dps，
加速度传感器的满量程范围为±2g。
4 ）设置其他参数
这里，我们还需要配置的参数有：关闭中断、关闭 AUX IIC 接口、禁止 FIFO、设置陀
螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）等。我们不用中断方式读取数据，所以关
闭中断，然后也没用到 AUX IIC 接口外接其他传感器，所以也关闭这个接口。分别通过中
断使能寄存器（0X38）和用户控制寄存器（0X6A）控制。MPU6050 可以使用 FIFO 存储传
感器数据，不过我们没有用到，所以关闭所有 FIFO 通道，这个通过 FIFO 使能寄存器
（0X23）控制，默认都是 0（即禁止 FIFO），所以用默认值就可以了。陀螺仪采样率通过采
样率分频寄存器（0X19）控制，这个采样率我们一般设置为 50 即可。数字低通滤波器(DLPF)
则通过配置寄存器（0X1A）设置，一般设置 DLPF 为带宽的 1/2 即可。
5 ）配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器
系统时钟源同样是通过电源管理寄存器 1（0X1B）来设置，该寄存器的最低三位用于
设置系统时钟源选择，默认值是 0（内部 8M RC 震荡），不过我们一般设置为 1，选择 x 轴
陀螺 PLL 作为时钟源，以获得更高精度的时钟。同时，使能角速度传感器和加速度传感器，
这两个操作通过电源管理寄存器 2（0X6C）来设置，设置对应位为 0 即可开启。
至此，MPU6050 的初始化就完成了，可以正常工作了（其他未设置的寄存器全部采用
默认值即可），接下来，我们就可以读取相关寄存器，得到加速度传感器、角速度传感器和
温度传感器的数据了。不过，我们先简单介绍几个重要的寄存器。
首先，我们介绍电源管理寄存器 1，该寄存器地址为 0X6B，各位描述如图

其中，DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU
硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进
入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设
置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能。最后 CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，选择
关系如表

默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考
的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可。
接着，我们看陀螺仪配置寄存器，该寄存器地址为：0X1B，各位描述如图