PX4FLOW--光流评价

做了有三个月的光流，进度很慢。过程如下：

1.从光流算法原理入手；

2.再了解PX4FLOW模块；

3.将相机曝光时间分三个等级保证输出频率在120HZ以上；

4.修改flow.c部分源码，将klt算法部分进一步限制，以提高准确度；添加图像直方图，获取速度均值与方差；

5.在main()中添加高度及光流速度的方差代码；

6.学习PX4FLOW串口源码，并调用其接口，将光流相关的8个单精度浮点型数据输出；

7.编写串口通信协议（任务不大，但因不懂导致耗时很长，很打击信心）；

8.编写PC端数据解码程序（用时很长，自己总想着把程序多功能化，结果很惨，切记功能简洁，代码简洁）；

9.移植PX4FLOW的KLT算法至PC端（只是简单的搬移过去，将硬件加速那块用几句c写出来）；

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