nvidia jetson tx2 can module



nvidia@tegra-ubuntu:/lib/modules/4.4.15$ lsmod
Module                  Size  Used by
mttcan                 60210  0
can_dev                13393  1 mttcan
can_raw                 9004  0
can_gw                 10262  0
can_bcm                15298  0
can                    46782  3 can_gw,can_bcm,can_raw

can, can_bcm, can_gw, can_raw: .ko is under ../kernel/drivers/net/can

can_dev: .ko is under ../kernel/net/can

mttcan: .ko is under ../t18x/drivers/staging/mttcan

接下来会对各个模块进行分析。

ifconfig can

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000

sudo ip link set up can0

ip -s -d link show can0

candump can0

To test the can bus:
In one terminel, I run:
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can0
candump can0

In second terminel, I run:
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can1
cansend can1 1F334455#1122334455667788

下载并编译can-utils

git clone https://github.com/linux-can/can-utils.git

Canutils是基于GNU GPLv2许可的开源代码，包括canconfig、canecho、cansend、candump、cansequence五个工具，用于检测和监控Socket CAN接口。

（1）下载canutils的最新源码http://www.pengutronix.de/software/socket-can/download/canutils 。笔者下载的是canutils 4.0.6。
        （2）因为canutils编译需要libsocketcan库的支持，需要下载libsocketcan。http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/ 笔者下载的是libsocketcan 0.0.9。
        （3）解压libsocketcan-0.0.9.tar.bz2。执行configure命令。（其中--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置）
        ./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/linux/workdir/can/tools/libsocketcan
        （4）执行make编译库；
        （5）执行make install 生成库。至此，libsocketcan编译完毕。
        （6）解压canutils-4.0.6.tar.bz2，执行configure命令。（其中--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置，libsocketcan_LIBS是指定canconfig需要链接的库，LDFLAGS是指定外部库的路径，CPPFLAGS是指定外部头文件的路径）
        ./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/linux/workdir/can/tools/canutils libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=-L/home/linux/workdir/can/tools/socketcan/lib CPPFLAGS=-I/home/linux/workdir/can/tools/socketcan/include
        （7）修改完成执行make命令，生成四个目录，分别拷贝到开发板文件系统的相应目录。
        （8）使用canutils工具。（可以使用[命令 + --help]的方式来查看命令的详细用法，下面只介绍一些常用的指令）

① 配置CAN的总线通讯波特率：
        canconfig canX bitrate + 波特率

图7 使用canutils 工具设置CAN总线波特率

② 开启 / 重启 / 关闭CAN总线
        canconfig canX start
        canconfig canX restart
        canconfig canX stop

图8 设置CAN总线状态

③ 查看CAN总线状态
        canecho canX

图9 查看CAN总线状态

④ 发送信息
        cansend canX –-identifier=ID + 数据

图10 CAN总线发送数据

⑤ 接收数据
        candump canX

图11 CAN总线接收数据

⑥ 使用滤波器接收ID匹配的数据
        candump canX –-filter=ID:mask

图12 CAN总线使用滤波器接收匹配数据