RTOS任务

3. 任务
    3.1 任务定义：任务是一个可执行的程序单元。
    
    3.2 任务特性：动态性,独立性,并发性
    
        3.1.1 动态性：CPU资源并没有一直占用。与裸机的程序模块本质的区别。
            1）就绪态（等待CPU）
            2）运行态（占用CPU）
            3）等待态（释放CPU）
            
        3.1.2 独立性：
            1）单独的个体。逻辑上与其他可执行程序单元（task，isr）平等。
        
        3.1.3 并发性：
            1）感觉每个任务都拥有自己的CPU资源
            2）单CPU系统不可能是真正的并发，因为同一时间只能有一个程序单元运行，故为伪并发


    3.3 任务分类：单次执行的任务，周期执行的任务，事件触发的任务。        
    
        3.3.1 单次执行的任务：
            1）任务创建后只执行一次，执行结束后立即将自己删除。
            2）举例一：启动任务
                void main（void）
                {
                    OSInit();
                    OSTaskCreat(StartTask, NULL, &StartTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 1);
                    OSStart();
                }
                
                void StartTask(void * pdata)
                {
                    初始化硬件资源        //中断、时钟、外设
                    创建各任务            //采集任务、处理任务、显示任务、通讯任务等
                    创建各种通讯工具    //信号量、消息邮箱、消息队列、事件标志组等
                    
                    删除自己            //OSTaskDel()
                    
                }
                
            【批注】创建启动任务后删除，浪费了系统资源，故一般初始化工作交给一个有实质的用户任务来完成。
            
            
            3）举例二：按键任务检测到发送按键、则创建发送任务，发送任务执行完成在删除自己
            【批注】该任务对实时性要求不高，且该任务为孤立任务（与其他任务没有行为同步、资源同步），否则容易出异常。

        3.3.2 周期执行的任务
            1）举例一:
                void StartTask(void * pdata)
                {
                    初始化

                    while (1) {
                        任务实体代码
                    
                        调用系统延时函数    //OSTimeDlyHMSM();或者OSTimeDly();
                    }
                    
                }        
                
            2）用于执行周期远大于系统节拍时间。
            3）若执行周期只要一个或几个系统节拍，故该任务功能可以发到节拍钩子函数OSTimeTickHook()去做。
            4）若执行周期小于系统节拍或不是系统节拍的整数倍，则该任务功能可以放到定时中断去做。
            
            【批注】多任务系统中，用户任务必须至少一次调用系统服务函数接口，否则低优先级则无法得到运行的机会（高优先级可以通过中断触发后重新任务调度而得到运行）。
        
        
        3.3.3 事件触发的任务
            1）举例一:
                void StartTask(void * pdata)
                {
                    初始化
                    
                    while (1) {
                        获取事件函数        //等待信号量、消息邮箱、消息队列、事件标志组等
                    
                        任务实体代码
                    }
                    
                }    
                
            2）获取事件函数，因获取不到事件而挂起进入等待状态,例如：信号类：OSSemPend(Sem, 0, &err); 消息类：OSMboxPend(Mbox, 0, &err);
            3）该事件由其他可执行程序单元（task、isr）发送,例如：OSSemPost(Sem);

            
            KUI 20170917