作者:Exculivor
日期:2015年06月29日
前面我们学习了如何写简单的驱动以及简单的测试软件。
今天我们来正式的写一个能够使用的简单驱动以及对应的测试软件。
注:目标平台为RT5350,使用Linux 3.18.16内核,OpenWrt版本r46104。其他平台的方法大同小异,可以按照步骤结合相应的数据手册、原理图以及配套平台进行。
本次学习内容
- 设备驱动开发
- 小结
设备驱动开发
开始之前我们学回顾一下开发设备驱动的一般步骤:
- 查看原理图、数据手册,了解设备的操作方法。
- 在内核中找到相近的驱动程序,以它为模板进行开发,有时候需要从零开始。
- 实现驱动程序的初始化:比如向内核注册这个驱动程序,这样应用程序传入文件名时,内核才能找到相应的驱动程序。
- 设计所要实现的操作,比如open、close、read、write等函数。
- 实现中断服务(中断并不是每个设备驱动所必须的)。
- 编译该驱动程序到内核中,或者用insmod命令加载。
- 测试驱动程序。
下面我们简化这个步骤来写一个硬件学习中的“Hello World”——LED驱动!
第一步 了解硬件特点及操作方法
LED发光以及控制原理
LED,即发光二极管。是一种通过PN结电子与空穴复合时释放辐射发出可见光为发光原理的电子器件。其本质就是一种特殊的二极管。
因此LED在电路中的符号通常表示如下:
当LED正向偏置,即正极(图中引脚1)电位高于负极(图中引脚2)电位时,电流从正极流向负极,LED便可发光。当然,要点亮不同的LED,需要考虑不同LED的特点,选择合适的电压电流,这样LED才能正常工作。
在下使用的开发板给出了原理图,其中LED的连接关系如下:
以LED1为例,当LED1正极即GPIO#7为高电平(根据RT5350的数据手册可知其I/O口电压为3.3V)时,LED1可正向导通,电流流过LED1,LED1点亮。
而当GPIO#7一端为低电平(0V)时,LED1两端电位相同,LED1此时关断,没有正向电流流过。因此LED1熄灭。
因此,我们可以根据上述原理,通过控制RT5350的IO口——GPIO#7的电平来控制LED1的亮灭。
同理,其他三个LED也是如此。
RT5350的I/O口控制方法
通过阅读RT5350的数据手册我们可以知道其I/O口特点:
I/O Features
下面贴出I/O口的方框图:
Block Diagram
RT5350的I/O口都是多功能复用的,我们可以通过控制SYSCFG
和GPIOMODE
两个寄存器来控制这些引脚的功能:
RT5350_GPIO_Share_Scheme
我们使用的GPIO7~GPIO10是和UARTF引脚复用的。根据下面这张表:
UART_Pin_Share_Scheme
可以确定我们将要使用到的方案。
此次我们只需要使用GPIO7、GPIO8、GPIO9、GPIO10四个I/O口,没有用到UARTF的功能。因此通过查表可以知晓我们可以通过在相应寄存器中写入二进制100
或者111
数据来实现。
接下来我们来分析I/O口功能设置的相关寄存器:
I/O模式寄存器
GPIOMODE :
基地址:0x1000_0000
偏移地址:0x0060
以下I/O口的设置相关寄存器基地址为:0x1000_0600
I/O中断状态寄存器
GPIO21_00_INT :
偏移地址:0x0000GPIO27_22_INT:
偏移地址:0x0060I/O边沿状态寄存器
GPIO21_00_EDGE:
偏移地址:0x0004GPIO27_22_EDGE:
偏移地址:0x0064I/O上升沿中断使能寄存器
GPIO21_00_RENA:
偏移地址:0x0008GPIO27_22_RENA:
偏移地址:0x0068I/O下降沿中断使能寄存器
GPIO21_00_FENA:
偏移地址:0x000CGPIO27_22_FENA:
偏移地址:0x006CI/O数据寄存器
GPIO21_00_DATA:
偏移地址:0x0020GPIO27_22_DATA:
偏移地址:0x0070I/O方向寄存器
GPIO21_00_DIR:
偏移地址:0x0024GPIO27_22_DIR:
偏移地址:0x0074
另外还有几个不常用寄存器,有需要可以查看数据手册。
首先,要点亮这几个LED,我们确定了要使用GPIO7~10。因此需要通过GPIOMODE
寄存器设置引脚模式工作在GPIO模式。
而点亮LED我们并不需要从I/O口读取数据,只需要输出高低电平即0
或者1
就可以了。所以我们需要GPIO21_00_DIR
这个寄存器来设置I/O方向为输出。
设置完方向,我们需要对I/O口进行数据写入,才能控制其输出的电平高低,因此我们还需要设置GPIO21_00_DATA
寄存器。
因此只需要设置这三个寄存器,就可以完成对这四个LED的完全控制了。
第二步 寻找相似驱动模板修改或者自行编写
在学习阶段,我们当然是自己来写了。下面我们便正式开始编写驱动。
上一章我们了解了驱动程序的一般框架,下面我们套用这个框架来编写这次的LED驱动。
一 设备操作函数编写
让我们想想这个LED设备初始化需要进行哪些操作。
首先从硬件方面考虑,我们需要操作三个寄存器,所以我们需要定义几个变量来控制寄存器:
volatile unsigned long *GPIOMODE;
volatile unsigned long *GPIO21_00_DIR;
volatile unsigned long *GPIO21_00_DATA;
因为寄存器是需要经常读写的,为了防止编译器编译的时候把数值优化掉,我们需要使用volatile
修饰符。
接下来,考虑可能用到的硬件操作。
第一个肯定是open
没错了,而且我们要求设备在open
的时候完成初始化:
static int myleds_open( struct inode *inode, struct file *file )
{
*GPIOMODE |= ( ( 1<<4 )|( 1<<3 )|( 1<<2 ) );
*GPIO21_00_DIR |= ( ( 1<<7 )|( 1<<8 )|( 1<<9 )|(1<<10) );
return 0;
}
通过设置GPIOMODE
的第2、3、4位为111
来使引脚功能变为GPIO。
通过设置GPIO21_00_DIR
的7、8、9、10位为1
来确定相应引脚为输出功能。
接下来我们写一个函数用于控制I/O口输出高低电平驱动LED。首先为了方便记忆,我们给每个LED控制指令一个宏定义:
#define LED1_ON 0x11
#define LED1_OFF 0x01
#define LED2_ON 0x22
#define LED2_OFF 0x02
#define LED3_ON 0x44
#define LED3_OFF 0x04
#define LED4_ON 0x88
#define LED4_OFF 0x08
为了实现LED驱动程序的灵活性,我们除了需要让用户能够单独控制每个LED之外,还应做到多个LED控制之间不受影响。因此,我们设计了上述控制指令。
指令的低四位标识将要控制的LED对象,高四位标识所要执行的LED的动作:
Bits | Name | Description |
---|---|---|
7 | LED4ACT | LED4动作。0:熄灭;1:点亮 |
6 | LED3ACT | LED3动作。0:熄灭;1:点亮 |
5 | LED2ACT | LED2动作。0:熄灭&# |