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自主机器人导航

本系列主要记录作者所做的一些机器人开发项目,主要关于机器人导航,机器人在Gazebo中基于ROS的仿真,机器人导航的理论知识,机器人导航的算法,所用的传感器硬件等。也会介绍一些最新的论文关于SLAM的论文,经典的SLAM系统,SLAM与深度学习联姻的工作。

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9篇博文
  • KITTI数据集测试 - 0 概述

    本文主要目的就自己在使用KITTI数据集过程中遇到的问题进行总结,并从实际的角度出发让我们如何尽快的将数据集用到自己的机器人导航算法中进行测试。 一句话:尽快把KITTI数据用起来。从KITTI主页...

    2017-10-25 10:37
    167
  • KITTI数据集测试 - 1 从KITTI数据到rosbag

    将kitti的数据转为rosbag, 仅测试于grayscale数据集,测试过程如下.1. 在KITTI网页下载odometry dataset (grayscale, 22GB), 并解压.2. 指...

    2017-08-18 16:06
    318
  • KITTI数据集测试 - 2 groundtruth 真实地图

    在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机系统位姿,转移矩阵将当前帧左边相机系统中的一个点映射到第0...

    2017-10-25 14:35
    567
  • KITTI数据集测试 - 3 calib 相机参数

    在calib文件中,有sequence 00-21序列,包括calib.txt 和 times.txt文件。 在sequence calib.txt 中,P0: 7.188560000000e+02...

    2017-10-25 11:46
    119
  • 在ROS中开始自主机器人仿真 - 1 概述

    建立自主机器人是很难的,特别是在刚开始的时候. ROS 仿真有助于帮助我们从宏观上对机器人系统进行把握,帮助我们学习如何可以让机器人学会自己去适应环境. 明白机器人从测量和激光数据采集到转变为电机运...

    2017-04-12 17:46
    646
  • 在ROS中开始自主机器人仿真 - 2 让turtlebot跑起来

    借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来.part 1.1: 让turtlebot跑起来1. 在gazebo中显示机器人roslaunch turtlebot_gazebo tu...

    2017-04-12 17:50
    1023
  • 在ROS中开始自主机器人仿真 - 3 让turtlebot自主导航

    我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用...

    2017-04-12 17:51
    884
  • 在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的自主机器人URDF模型

    要建立自己的自主机器人,首先,必须要建立自己的机器人模型,URDF(Unified Robot Description Format)模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要...

    2017-04-15 11:32
    841
  • 在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航

    在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.part 4 让自己的机器人自主导航我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个r...

    2017-05-04 11:43
    699

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