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机器人学

matlab工具箱集成了集成了很多分析机器人的有用工具。机器人的坐标表示、运动学和动力分析,是机器人控制的基础。本专栏结合Maltlab机器人工具箱,通过编程分析机器人运行学和动力学的相关问题。

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9篇博文
  • 三角函数轨迹--椭圆轨迹

    三角函数轨迹–椭圆轨迹 Elliptic trajectory 开源项目 OTPL 托管在 github: https://github.com/libing403/OTPL/tree/ma...

    2018-01-30 00:34
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  • 三角函数轨迹--摆线轨迹

    三角函数轨迹–摆线轨迹 Cycloidal trajectory 开源项目OTPL托管在github:https://github.com/libing403/OTPL/tree/master...

    2018-01-28 02:26
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  • 三角函数轨迹--谐波轨迹

    三角函数轨迹–谐波轨迹 Harmonic trajectory gihub项目源码:OTPL 谐波运动的特征是加速度曲线与位置曲线成比例,符号相反。 设点qq为点pp在圆的直径上的...

    2018-01-24 02:06
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  • 多项式轨迹--七次多项式轨迹

    多项式轨迹–七次多项式1.6 Polynomial of degree seven在某些特定场合,可能需要定义更高阶次的多项式来获得平滑的轨迹。具有七次的多项式如下 q(t)=a0+a1(t−t0)...

    2017-12-05 22:55
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  • 多项式轨迹--五次多项式轨迹

    轨迹规划–五次多项式轨迹1.5 Polynomial of degree five利用三次多项式,根据过q0,q1,…,qnq_0,q_1,\ldots,q_n确定的轨迹的特征是位置和速度连续,但是加...

    2017-12-05 00:11
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  • 多项式轨迹--直线和抛物线轨迹

    轨迹规划–直线和抛物线轨迹1.1 polynomial function大多数简单情况,可定义初始时刻t0{{t}_{0}}和终止时刻t1{{t}_{1}} ,以及位置、速度和加速度条件,确定运动。...

    2017-12-02 21:00
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  • 多项式轨迹--三次多项式轨迹

    轨迹规划–三次多项式轨迹1.4 Cubic trajectory​ ...

    2017-12-02 21:09
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  • 1 空间描述和变换

    1 空间描述和变换空间描述和变换 1位置描述 2 姿态描述 3 坐标系的描述 4坐标系的一般映射齐次矩阵变换 5 变换算法 51混合变换 52 逆变换 6变换方程 7 姿态的其他描述方法 71固定角坐...

    2017-02-13 15:06
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  • 2 操作臂的运动学

    2 操作臂的运动学操作臂的运动学 1 连杆的描述 2 操作臂的运动学 21 连杆变换 22例子PUMA560连杆参数2.1 连杆的描述​ 机器人中每个连杆都可以用四个运行学参数来描述,其中两个描述...

    2017-02-14 17:08
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