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ROS探索总结

ROS(robot operating system)是用于机器人的一种后操作系统,主要目标是在机器人研发领域提高代码复用率。目前ROS在国内使用较少,本专栏主要介绍作者在学习和使用ROS过程中的总结与创新,帮助其他学习者更快了解、熟悉ROS。

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25篇博文
  • ROS探索总结(十九)——如何配置机器人的导航功能

    ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较...

    2016-01-18 22:07
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  • ROS探索总结(十八)——重读tf

    在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统。1 tf简介1.1 什么是tf        tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用...

    2015-12-02 23:11
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  • ROS探索总结(十七)——构建完整的机器人应用系统

    上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中...

    2015-09-20 12:30
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  • ROS探索总结(十六)——HRMRP机器人的设计

    HRMRP(Hybrid Real-time Mobile Robot Platform,混合实时移动机器人平台)机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台,其中大部...

    2015-09-13 15:22
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  • 关于ROS学习的一些反思

    距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧。这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用...

    2015-09-06 01:51
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  • Unable to handle 'index' format version '2', please update rosdistro的解决办法

    之前安装的ROS是Fuerte版本的,好久没有更新,不知不觉又出来了好几个新的版本,今天删除了Fuerte,计划安装Hydro版本的尝尝新,按照官网的安装流程,很快就可以把新版本安装上去了,但是在“r...

    2014-03-17 16:46
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  • ROS探索总结(十五)——amcl(导航与定位)

    在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。      ...

    2013-09-27 21:10
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  • ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)

    在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。

    2013-07-25 16:26
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  • ROS探索总结(十三)——导航与定位框架

    导航与定位是机器人研究中的重要部分。         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多...

    2013-07-15 18:03
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  • ROS探索总结(十二)——坐标系统

    在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。         相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf...

    2013-07-05 19:55
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  • ROS探索总结(十一)——机器视觉

    机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利。RO...

    2013-06-24 21:24
    31803
  • ROS探索总结(十)——语音控制

    如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包,而且可以将识别...

    2013-06-15 22:03
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  • ROS探索总结(九)——操作杆控制

    对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。         操作杆(joystick)...

    2013-06-06 21:39
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  • ROS探索总结(八)——键盘控制

    如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移...

    2013-06-01 17:04
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  • ROS探索总结(七)——smartcar源码上传

    看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 ...

    2013-05-31 13:30
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  • ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真

    之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。 一、...

    2013-05-20 19:04
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  • ROS链接openni库获取kinect数据(ARM端)

    在上一篇博客中已经实现了ROS链接openni库的实验,但是最重要的是要移植到ARM的嵌入式系统中。         ARM端配置:                 操作系统:Ubuntu12.0...

    2013-02-28 10:52
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  • ROS链接openni库获取kinect数据(PC端)

    ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包,但是很难应用到嵌入式系统当中,但是单独的openni库已经很完善了,很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect...

    2013-02-27 20:17
    8743
  • 使用ROS进行ARM端与PC端通信

    终于在ZYNQ上跑起了ROS,接下来最令人关心的就是能否使用ROS使ARM端和PC端进行通讯了,我按照wiki上的教程进行了实验,基本上是没有问题的,只是需要修改一下ARM端和PC端的hosts文件。...

    2013-01-28 10:08
    4970
  • ROS在ARM上的编译

    ROS(robot operaring system)作为移动机器人软件架构,近几年得到了越来越广泛的应用,但是大部分应用是基于X86架构的处理器,怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结...

    2013-01-24 21:02
    13147
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