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RSS订阅原创 Dora-rs 机器人框架学习教程（4）——速腾激光雷达驱动
目标：编写一个C++节点读取速腾雷达数据。程序的基本思路是新建一个C++ dora节点，在该节点中调用rslidar类成员函数读取雷达数据，并将数据序列化发布到dora中去。本文使用的激光雷达是速腾 RSHELIOS 32线激光雷达。
2024-01-08 00:11:36
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原创 Dora-rs 机器人框架学习教程（3）——利用yolo实现目标检测
在dora框架下编写一个Python节点读取USB摄像头数据，并调用yolo目标检测API接口函数实现目标检测。
2024-01-08 00:05:48
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原创 Dora-rs 机器人框架学习教程（1）—— Dora-rs安装
Dora-rs[1] 是一个基于 Rust 实现的化机器人框架，其具有极高的实时性能。Dora-rs使用Rust语言做数据流的传输和调度管理，可以大大减少了数据的重复拷贝和传输。它提供了Rust语言和Python语言之间的无缝集成，减少了跨语言的性能代价。Dora-rs通过YAML脚本配置节点、节点之间的数据流。：Dora 目前提供 Rust 、Cpp 、Python三种语言。：Dora-rs 性能是ROS2 Python API 的 17 倍！是 ROS2 Rust API 的 10 倍！
2024-01-03 18:21:03
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原创 OpennVINS运行、评估笔记
1、安装运行1.1 下载&编译cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/rpng/open_vins.gitcd ..catkin_make1.2 EUROC 数据集运行在EUROC数据集上测试，需要指定bag包的路径和设置轨迹保存的位置。step1： 修改文件pgeneva_ros_eth.launch 或者 pgeneva_serial_eth.launch中的 path_bag 参数，指定数据集的路径。 <
2022-10-14 15:33:08
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原创 视觉导航小车开源项目（1）—小车底盘
小车底盘更新日志底盘机械结构1.1 底盘机械组装1.2 底盘硬件框图1.3 电气系统搭建2 差速底盘运动学模型参考资料更新日志1、更新底盘机械机构（增加轴承和同步带），保证载重和同一侧轮子速度一直2、更新底盘机械结构在自主导航小车开源项目中，我们分享了第一版的小车底盘结构和搭建过程。在使用的过程中发现了如下问题：1、由于电机轴直接通过法兰连接轮胎，时间久了以后会导致电机轴变形，连接松动。2、同一侧的轮子在原地旋转的时候，每个轮子受力不同，因此导致同一侧的轮胎的速度会不一样。因此我们使用了增加
2021-07-01 11:52:34
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原创 Vmware虚拟机磁盘空间不足
Vmware虚拟机清理磁盘空间在使用vmware虚拟机的时候，我们经常会在主机和虚拟机之间拖拽文件，如果拖拽的文件比较大，几个G的那种，会发现虚拟机磁盘会被占用到两个文件大小的空间（如文件是3G，拖到虚拟机里面的时候会发现占用了6个G的空间）。且我们把这个文件删除以后，空间没有被全部释放掉。久了以后虚拟机磁盘就不够用了。如下图所示：这里我们点击 Examine这个按钮就可以看到在我们目录下面 ~/.cache/vmware 这个目录占用了很大的空间。 这个是我们拖拽文件产生的缓存，默认没有被系统清理
2021-04-27 12:02:33
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原创 SLAM中多目三角化
多目三角化在能实现双目计算特征点的深度基础上，我们考虑，如果这个3D点有大于两个以上的观测值该怎么样估计出最准确的深度那。假设我们已经获得了两帧图像之间的精确的匹配点对，以及两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t] 。现在讨论如果计算匹配点对对应的3D点坐标。输入： 两帧图像上的对应匹配点（通常为归一化坐标系），两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t]输出： 特征点的3D坐标欢迎大家点赞在评论区交流讨论（[email protected]） O(∩_∩)O或者加群水一波（11498973
2021-04-27 11:54:24
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原创 SLAM中双目三角化
双目三角化形式1：在等式左边同时乘x1x_1x1 和Rx2Rx_2Rx2形式2：直接变形形式3：等式两边同时叉乘x1形式4：Direct Linear Transform参考资料在SLAM中。都会遇到对新提取的特征点计算其在3D空间中的坐标位置，也称作三角化。假设我们已经获得了两帧图像之间的精确的匹配点对，以及两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t] 。现在讨论如果计算匹配点对对应的3D点坐标。输入： 两帧图像上的对应匹配点（通常为归一化坐标系），两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t]输出：
2021-04-16 11:38:38
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原创 OV2SLAM 安装运行
OV2SLAM 安装运行1 安装依赖项1.1 安装 OpenGV1.2 安装OV2SLAM2 运行 OV2SLAM2.1 运行EUROC数据集2.2 运行KITTI数据集参考资料OV2SLAM [1] 是2021年新开源出来的单目+双目SLAM系统。目前论文发表在RAL上。从作者论文中的实验结果来看，其精度在EUROC和KITTI两个数据集上都超过了ORB-SLAM2。这里我所使用的的系统环境是Ubuntu1804 +ROS Melodic。1 安装依赖项代码支持 Ubuntu 16.04 a
2021-04-15 11:48:43
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原创 ORB-SLAM3 安装运行
ORB-SLAM3 安装运行1、Pangolin 安装2、ORB-SLAM3安装3、数据集测试3.1 EuRoC 双目+IMU测试3.2 TUM-VI 双目鱼眼+IMU测试3.3 ROS接口参考资料ORB-SLAM3 在ORB-SLAM2的基础上增加了IMU、鱼眼、Atas子地图这些新功能。 ORB-SLAM3 [1]依赖了Opencv3和Pangolin。Pangolin主要是用于可视化运行过程。1、Pangolin 安装Pangolin[2]的安装基本上按照官网的教程就可以一次成功。1、安装依赖
2021-04-14 10:53:17
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原创 多个超声波读取模块（ROS）
多超声波传感器读取模块1 特性与优势2 使用教程2.1 接线说明2.2 上传协议3 ROS节点使用3.1 下载与配置3.3 常见问题-无串口权限4 更新程序该模块是一个开源模块，并提供了配套的ROS节点，接收串口上传的数据并发布到指定的Topic上面。目前支持 HC-SR04 、HY-SRF05和US-015这几个型号超声波模块。主要功能如下:1： 同时读取12个超声波模块数据，通过串口打包上传，频率为20Hz。2： 提供配套ROS节点程序，可将测量数据发布到ROS Topic上。3： 开源ROS
2021-02-16 09:37:44
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原创 Intel Realsense T265使用教程
Intel Realsense T265使用教程1 T265参数2 T265 数据读取2.1 环境安装3、使用ROS包读取T265数据4、使用Opencv库读取T265数据参考资料1 T265参数T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行 可直接输出6DOF相机位姿T265使用了双目鱼眼相机 分辨率848X800分辨率 30HZ 单色图像相机与IMU的参数都保存在了传感器中，可通过示例demo直接读取出参数2 T265 数据读取
2021-02-09 14:20:40
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原创 VINS-Mono运行与评测
EVO工具测试VINS-mono轨迹误差1 修改VINS-mono轨迹保存代码1.1 修改 visualization.cpp1.2 修改 pose_graph.cpp1.3 修改VINS-mono运行参数2 运行EVO1 修改VINS-mono轨迹保存代码修改下列三个文件vins_estimator/src/utility/visualization.cpppose_graph/src/pose_graph.cpp1.1 修改 visualization.cpp找到以下代码段 // wri
2021-02-08 10:09:44
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原创 相机与IMU联合标定
相机与IMU联合标定1 imu_utils 标定IMU的内参2 kalibr 标定工具2.1 安装2.2 校准相机的内外参2.3 校准相机与IMU外参参考资料1、 imu_utils标定IMU的内参，可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声2、kalibr包标定相机的内外参数，相机与IMU之间的外参1 imu_utils 标定IMU的内参这里使用的包是 imu_utils [1],使用这个包可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声step1： 安装 imu_utilscd catkin_ws/src
2021-02-05 10:40:01
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原创 Xsens 在ROS环境下读取数据
Xsens IMU数据读取1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包1.2 Xsens修改rule文件参考资料1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包 sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*启动xsens_imu节点roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch在 xsens_driver.launch 文件中可以对三轴加速度/
2021-02-04 14:39:36
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原创 开源自主导航小车MickX4（十）总结
开源自主导航小车MickX4（十）总结参考资料参考资料欢迎大家点赞在评论区交流讨论（[email protected]） O(∩_∩)O或者加群交流（1149897304）
2021-02-03 19:57:19
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原创 开源自主导航小车MickX4（九）基于move_base 的自主导航框架
开源自主导航小车MickX4（九）move_base 导航框架1 move_base 导航框架整体分析2 move_base 导航包配置2.1 map_server 地图服务器2.1 AMCL 定位参考资料目前开源的导航框架有 百度的 Applo，autoware和move_base。move_base的框架资料较多，上手比较容易，适用于激光传感器在小车上实现自主导航，move_base相比其他两个框架，其本身没有融合有感知模块，需要自己添加模块和定义接口。这一部分中我们首先介绍自主导航小车的软件框架，
2021-02-03 19:56:41
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原创 开源自主导航小车MickX4（八）LeGo-LOAM 室外3D建图
安装依赖项sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-geometry ros-kinetic-pcl-ros
2021-01-29 09:47:21
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原创 开源自主导航小车MickX4（七）cartographer 室外3D建图
开源自主导航小车MickX4（七）cartography 室外3D建图参考资料参考资料[1] https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html[2] https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/103279649[3] https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros[4] https://github.com/cartographer-
2021-01-29 09:44:41
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原创 开源自主导航小车MickX4（六）cartographer 室外2D建图
开源自主导航小车MickX4（五）cartography 建图1 cartography环境安装2 cartography 配置参考资料1 cartography环境安装2 cartography 配置参考资料欢迎大家点赞在评论区交流讨论（[email protected]） O(∩_∩)O...
2020-12-24 19:09:48
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原创 开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图
开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图1 激光雷达驱动2 3D点云到2D点云的转换3 gmapping 建图3.1 安装 gmapping库3.2 配置 gmapping3.3 保存地图参考资料1 激光雷达驱动这里我们使用的是速腾16线的3D激光雷达，这里主要参考了博客[1]对激光雷达的数据进行读取2 3D点云到2D点云的转换由于gmaping是2D激光SLAM的算法，不能直接使用3D点云建图，因此这里需要使用一个额外的包将雷达采集到的3D点云压成2D点云。3 gmapping 建
2020-12-21 11:10:33
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原创 开源自主导航小车MickX4（四）底盘URDF模型
开源自主导航小车MickX4（四）底盘URDF模型1、底盘URDF模型1.1 URFD语法1.2 URDF语法绘制1.3 加载stl文件参考资料1、底盘URDF模型URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中描述机器人外形尺寸的一种语言，翻译的名称为“机器人统一描述”。 也就是说在RVIZ中显示一个3D的机器人模型，这个模型具备有一些模块具备TF坐标系关系，告诉系统机器人的实际尺寸，这个在导航中会涉及到。创建功能包catkin_create_pkg auto
2020-12-13 21:22:04
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原创 开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点
开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点ROS节点负责与底盘的STM32控制器通讯，从STM32中获取底盘传感器的状态数据（IMU、超声波、底盘状态数据）；从cmd_vel 话题上获取小车的速度指令，并将该指令以私有协议的方式下发到底盘STM32中，实现底盘的运动控制；读取电机数据，根据电机反馈来回来的速度或者编码器的转角数据推算小车在世界坐标系下的坐标位置。这里底盘的ROS节点相当于是对底层硬件封装了一个接口，让软件开发人员不必去关心硬件的实现。开发算法的人员只需要向指定的接口（topic）发
2020-10-04 11:45:57
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原创 开源自主导航小车MickX4（二）ROS底盘运动控制
开源自主导航小车MickX41 ROS底盘运动控制1 ROS底盘运动控制图展示了小车底盘运动控制的功能模块图小车的运动控制包含遥控指令的解析，电机PID控制，电机反馈指令的解析首先运行外设初始化函数CAN模块初始化串口初始化函数IMU初始化函数超声波模块初始化函数PID初始化函数小车核心代码1，串口1使用DMA接受，并解析大疆遥控器发送过来的指令小车核心代码2，电机反馈数据由于我们使用的大疆M3508电机反馈的数据中包含了电机的转角、速度、电流、温度信息，因此我们定义了一个如下的结构
2020-09-17 08:23:40
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原创 开源自主导航小车MickX4（一）ROS底盘硬件
开源自主导航小车MickX41 小车底盘1.1 底盘机械组装1.2 底盘硬件框图2 电气系统搭建本系列教程意在分享自己学习ROS自主导航小车时候的笔记，教程内容包含了从零开始搭建一个四轮的小车模型，小车的名字为 MickX4，教程一共分为4篇：开源自主导航小车MickX4（一）— 小车底盘硬件开源自主导航小车MickX4（二）— 小车底盘软件开源自主导航小车MickX4（三）— 小车ROS节点1 小车底盘小车底盘运动控制系统（简称：运控系统）主要实现小车底盘的精准速度控制和向工控机提供底盘传感器
2020-09-12 14:20:48
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原创 ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（四）
３ 双目相机在线运行双目相机我们使用的是Indemind的双目相机，这个相机是一个国产的高帧率全曝光相机，驱动安装方式可以参见博客（INDEMIND 双目相机使用教程）。3.1 添加ROS节点文件修改一下 Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 目录下的文件。我们复制 ros_stereo.cc 文件然后重命名为 indemind.cc在 indemind.cc 填入以下...
2020-08-28 15:44:50
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原创 双目相机计算稠密深度点云（二）
双目相机计算稠密深度点云在这里我接着上一篇的文章实现利用真实的相机计算3D点云，实验中我们使用的是ZED的相机。
2020-08-28 14:58:44
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原创 双目相机计算稠密深度点云（一）
这篇博客主要记录如何使用双目相机计算点云数据双目计算深度点云的ROS包有两个： stereo_image_proc 和 LIBELAS（: Library for Efficient Large-scale Stereo Matching）两个库，其中LIBELAS提供了一个ROS环境下的包 elas_ros 可以在ROS下面直接使用。其次还有一个image_undistort： https:...
2020-08-28 14:57:59
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原创 多台电脑远程访问
在工作和日常的学习我们经常会在多个电脑上来回的切换，这造成了极大的不方便。虚拟机在运行代码的时候也会遇到性能不够的情况。通常我们用的方式是通过一台电脑远程连接上服务器或者工控机进行修改、编译和运行代码。1、向日葵向日葵是一个支持多个电脑相互控制的应用，普通版可以支持到10台机器，这已经足够我们使用了。优点：商用软件安装、配置很简单，只需要注册一个账号即可，支持跨平台，手机、MAC、Linux、Windows都支持缺点：需要联网运行，免费版的速度限制在300kps2、Remmina这个是Ubunt
2020-08-28 08:55:33
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原创 ROS节点开机自启动
在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点，这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题，ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样，不能只写使用rc.local的方式写入，这是因为在那个时候，bash环境还没启动，因此加载不了ROS环境，从而导致启动ROS节点失败。因此我们需要采用其他的方法来启动ROS节点，对于在Ubuntu中启动ROS节点有两种方法可以尝试，第1种是使用ubuntu自带的 startup Application 来设置启动时候的脚本，第2种则是使用ROS中带有
2020-08-28 08:46:57
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原创 ROS中使用罗技G29遥控器
ROS中使用罗技G29遥控器本教程主要教大家如何在ROS环境中读取G29 摇杆的值。在实验过程中需要使用G29遥控器可以用来做自动驾驶，G29 没有官方的驱动，github上存在两个使用G29的包，但是安装比较复杂，需要依赖的东西太多，网上也有大佬使用node.js脚本来启动G29摇杆。在折腾了一圈以后发现只需要使用ROS自带的Joy包就可以启动G29摇杆，因此记录下本教程，避免大家以后在使用G29的时候重复填坑。系统使用的环境是Ubuntu1604+ROS K版本。1、首先安装两个ROS 依赖包
2020-06-23 15:49:35
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原创 SLAM 轨迹评估工具EVO
EVO使用教程1 EVO环境安装1.1 二进制安装1.2 源码安装2 使用方法2.1 EUROC数据集上使用2.1.1 计算轨迹的绝对误差2.1.2 绘制多条曲线2.1.3 分析多条曲线2.2 KITTI数据集上使用2.2.1 计算轨迹的绝对误差2.2.2 绘制多条曲线2.2.3 分析多条曲线参考资料我使用的环境为ubunut1604+ROS（Kinect）版本1 EVO环境安装1.1 二进...
2020-06-17 09:44:36
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原创 大点云文件显示
通常我们显示点云文件都是使用的点云库自带的pcl_viewer这个工具来显示的，但是在实际中我们可能会遇到显示比较大的点云文件，比如3GB的点云文件，这时候我们会发现使用pcl_viewer这个工具就会变得非常的卡，因此我们需要一些额外的工具来进行显示点云。1、pcl_viewerpcl_viewer 命令格式：语法为：pcl_viewer <file_name 1…N> .pcd 选项是：- bc r，g，b =背景颜色- fc r，g，b =前景色- ps X =点大小（1…6
2020-06-14 00:11:54
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原创 ROS仿真平台总结
与ROS通讯1 Webots2 Gazebo参考资料1 WebotsWebots是一个开源的三维移动机器人模拟器，它与gazebo类似都是ros中仿真环境，但是对于gazebo而言，需要比较复杂的配置，尤其是涉及到使用GPU的时候，对我们这些初学者并不友好。webot在2018年以前是一款商业软件，商业软件的好处就是安装简单，对用户优化，从2018年以后webot进行了开源（自2018年12月起，Webots作为开放源码软件在Apache 2.0许可下发布。）。Webot支持C/C++、Python、
2020-05-30 11:02:51
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原创 Webots 机器人仿真平台(十三) 在ROS中发布传感器值
与ROS通讯Camera 相机IMU 传感器GPS 传感器参考资料参考博客Camera 相机在上一篇博客中创建ros_test.cpp中添加以下代码段并编译：// enable camera ros::ServiceClient set_camera_client; webots_ros::set_int camera_srv; ros::Subscriber sub_camera; set_camera_client = n->serviceClient<webots_
2020-05-28 09:08:53
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原创 Webots 机器人仿真平台(十二) 与ROS节点通讯
与ROS通讯1 设置webots控制器2 创建ROS节点3 代码分析3.1 设置电机位置3.2 设置电机速度3.3 读取时间节拍参考资料在前面的教程中我们描述了如何在webots中添加传感器（IMU 相机 雷达 GPS）,但是我们使用webots的目的还是希望用webots来模拟真实的硬件并与ROS相连接。这篇博客中我们开始介绍webots中搭建的模型如何把数据发布在ROS 中的Topic上面。webots与ROS之间相连接有两种方式 [1]，第一种方法就是使用webots自带的标准ROS控制器。第二种
2020-05-26 09:13:09
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原创 Webots 机器人仿真平台(十一) 添加激光传感器（laser）
添加camera相机参考资料参考资料[1] 1https://cyberbotics.com/doc/reference/index?version=R2020a-rev1[2] https://cyberbotics.com/doc/reference/lidar如果大家觉得文章对你有所帮助，请大家帮忙点个赞。O(∩_∩)O欢迎大家在评论区交流讨论（[email protected]...
2020-05-25 22:47:06
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原创 Webots 机器人仿真平台(十) 添加camera相机
添加camera相机1. 添加camera实体2. 添加camera控制接口代码3. 运行效果参考资料1. 添加camera实体2. 添加camera控制接口代码3. 运行效果#include <webots/Camera.hpp>#include <webots/DistanceSensor.hpp>#include <webots/Motor.hpp&...
2020-04-27 10:04:14
19079
27
12_webots_ros_sensor.wbt
2020-05-25
13_webots_ros_sensor.wbt
2020-05-25
webots_ros_13.zip
2020-05-25
webots_ros_12.zip
2020-05-25
10_add_camera_sensor.wbt
2020-04-26
7_keyboard_teleop.wbt
2020-04-22
8_add_gps_sensor.wbt
2020-04-22
9_add_imu_sensor.wbt
2020-04-22
my_robot.wbt
2020-04-21
ORB_SLAM2_PointCloud.zip
2020-02-07
publish_pointcloud.zip
2019-10-13
transfor_joy.zip
2019-08-18
pioneer3at_pkg.zip
2019-08-04
ROS下同时存储Kinect 深度和RGB图 代码包
2019-03-10
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