机构自由度的计算例子

学习于宋博士博客! 机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后,需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。    机构自由度的计算公式是    公式本身简单,只需要数出活动构件的数目n,低副的数目pl,高副的数目ph,则自由度就很容易计算了。    使用该公式有一个前提,就是要先判断出一些特殊情况:复合铰链,局部自由度和虚约束,在把...
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