水面无人艇局部危险避障算法研究 结论

水面无人艇局部危险避障算法研究

Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV

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博主 的硕士毕业论文

结 论

　　水面无人艇是一种自主式海洋运载器，其具有自主能力就要求其能与外界环境进行交互，以及进行局部危险状况下的避障，在一定程度上反映了无人艇的智能化程度，因此本文对水面无人艇局部危险避障算法的研究是很有必要的。
　　本文主要工作包括以下几个方面：
　　1.介绍了国内外水面无人艇发展现状和研究动态，论述了无人艇局部危险避障算法国内外研究现状。
　　2.对基于PSO的已知静态路径规划算法进行了论述。将障碍物进行更贴合实际形状的模拟（外包圆和有向包围盒）。论述了极坐标系下的粒子群路径规划方法，及路径可行域的求解；引入了启发式知识对粒子群路径规划算法的路径进行初始化。最后，引入路径平滑优化处理方法，以提高无人艇避障的可行性。
　　3.对基于PSO并融合海事规则的已知动态路径规划方法进行了论述。对动态已知障碍物建立了避障模型。论述了国际海上避碰规则公约对无人艇避障行为的约束。最终，将海事规则融合进基于PSO的已知动态路径规划算法。
　　4.对基于滚动窗口的未知环境下的避障方法进行了论述。利用模型预测控制及滚动优化原理，结合滚动窗口方法，解决动态未知环境下的实时避障问题。
　　5.自行开发了水面无人艇局部危险避障算法仿真实验平台。在仿真实验平台上对三层避障算法进行综合的仿真实验分析，以验证算法的可行性和有效性。
　　从仿真实验中可以得出，本文提出的水面无人艇三层局部危险避障算法取得了不错的避障效果。但由于海面环境异常复杂，为了确保无人艇在海面安全航行，不仅需要对障碍物进行规避，还需要对海面的恶劣环境（如海浪、海风等）进行考虑并规避。同时，本文提出的算法仅仅是针对路径规划层面，没有结合无人艇的控制系统进行综合考虑，在某些特殊情况下，无人艇可能无法严格按照本文解算的最优路径规避障碍物。所以说，本文对水面无人艇局部危险避障的研究还存在一定的不足，若要实际应用到实艇上还需进一步的工作，下一步的研究工作主要包括以下几点：
　　1. 将水面无人艇的控制系统考虑到局部危险避障算法的研究中，产生切实可行的避障路径；
　　2. 考虑对海洋环境中的恶劣环境（如海风、海浪等）条件进行规避。

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