uCOS-II移植的一点心得

 

uCOS-II移植的一点心得

uCOS-II是一种十分优秀实时操作系统，其在NASA的认证通过直接说明了其优秀及稳健的性能，同时由于其完全open，所以受到广大开源爱好者的喜爱。uCOS-II简单明了，同时绝大部分代码都采用ANSI C编写（除了与CPU相关代码外），所以学习起来十分容易，是嵌入式学习乃至操作系统学习最好的入门OS之一。 

我主要想讲一下自己最近移植uCOS-II的心得，因为最近也在学习操作系统，所以这段日子对于uCOS-II的学习的确也让我对于操作系统有了一个实际深刻的认识。 

uCOS-II移植其实十分简单。对于一个处理器，需要做的工作只有：修改三个文件――os_cpu_c.c、os_cpu.h、os_cpu_a.asm(ASM文件根据编译器不同而又有一些不同)。 

用另一种方式说，需要做的工作就是修改五个函数： 

1、os_cpu_c.c：OSTaskStkInit； 

2、os_cpu_a.asm：OSStartHighRdy、OSCtxSw、OSIntCtxSw、OSTickISR； 

OSTaskStkInit函数是针对CPU压栈的函数，需要模仿出CPU初始化后的寄存器状况。也使需要修改的唯一一个C语言函数。其他的都是汇编函数。 

如果我们可以从uCOS-II官方网站上找到相同CPU或是相似的同一家族的CPU移植代码，那么我们的移植工作将会简单得多。因为至少我们可以只用了解这个处理器的内部结构，而不用细致的了解其汇编指令等很多繁琐而没有意义的事情（有的处理器你可能一辈子不再用它，了解得太细致只是在浪费时间）。

譬如，此次我要做的是将uCOS-II移植到瑞萨M16C/62A上，而官方网站上只有其62P的移植代码，于是乎我就将二者的datasheet在CPU的寄存器、中断部分仔细比对，发现二者区别很小。最大的区别恐怕就在CPU内部寄存器中的INTBL和PC寄存器二者顺序相反吧，这只要在相关部分注意就可以了，所以很容易就搞定了CPU相关代码部分。 

总结一下移植中浪费我时间的几个小错误吧，这完全是个人粗心导致的失误： 

1、在os_cpu.h文件中需要用宏定义将OS_TASK_SW指向OSCtxSw函数，而我开始像以前一样直接将OSCtxSw函数与0号软终端链接起来，结果发现函数调用不成功。后来直接用宏定义将OS_TASK_SW define为OSCtxSw函数，初步调试通过，即验证OSCtxSw函数正确，但是到后来调用任务的时候却发现任务切换不正常，不得不重新将函数与中断结合起来，当然就不能还是0号中断了，而是改为一个比较保险的软终端，这个问题纠结了很长时间。 

2、在看书的时候不仔细直接导致我犯了一个大错误。起初以为task只要是能够达到功能的死循环即可。所以每个task函数都是while(1)或者for(;;;)，但是我没有注意到一点就是每个task里面都应该有OSTimeDly()函数，否则将导致任务之间不能跳转。所以最初的实验现象是永远只有一个任务在运行，但是任务不能切换…… 

3、未注意到版本之间的区别。我们知道在新版本的uCOS-II中，添加了一个文件os_tmr.c，主要是在timer上面做了很大的调整，但是我没有注意到这一点，仍旧按照老版本的方法调试，导致函数调用让我完全不知所措。最后注意到os的源代码的不同，仔细阅读源代码之后知道了其用法，其实如果不需要timer太强大的功能，只要在os_cfg.h文件中将OS_TMR_EN设置为0即可。这在习惯老版本调试方法的同学而言是很好的方法。