uCOS任务是如何从空闲任务里切换出去

转自：http://forum.eepw.com.cn/thread/207351/1

每个任务都有自己的优先级，自己的堆栈，自己的寄存器，CPU(中央处理单元)依靠任务的优先级在多个任务之间转换，调度任务。每个任务执行时，独占CPU.

UCOS的空闲任务OS_TaskIdle 当然也不例外。UC/OS-Ⅱ在任务创建之初就建立一个空闲任务，这个任务在没有其它任务进入就绪态时投入运行。这个空闲任务[OSTaskIdle()]永远设为最低优先级，它什么也不做，只是在不停地给一个32位的名叫OSIdleCtr的计数器加1，统计任务使用这个计数器以确定现行应用软件实际消耗的CPU时间。空闲任务不可能被应用软件删除。

我们先来看一下我们自己创建任务的一般结构。如下所示：

void Task_USER_A(void *pdata) 

{

      pdata = pdata;

for(;;){

    //用户代码

    ..............

    //用户代码

   OSTimeDly();      //(1)

   OSTimeDlyHMSM();  //(2)

}

}

在每个已经建立的任务(idel除外）中都会看到(1)或(2)这样的延时函数，(1)/(2)实现任务延时，将当前的任务挂起一段时间，延时函数中会去查询任务就续表中优先级最高的任务，通过调用任务调度OSSched()完成任务切换。挂起当前任务，才能让比当前任务优先级低的任务得到CPU而执行。

很多初学者这个可以理解，但是空闲任务却没有调用(1)/(2)延时函数。我们看一下空闲任务的代码，如下：

void  OS_TaskIdle (void *pdata)

{

        OS_CPU_SR  cpu_sr;  

        pdata = pdata;  

        for (;;){

                OS_ENTER_CRITICAL();      

         OSIdleCtr++;

         OS_EXIT_CRITICAL();     

         OSTaskIdleHook();                      

        }

}

但看这个任务和前面的任务切换机制，我们难免会在这里糊涂。其实我们只要认真看一下OSTimeTick()就可以明白了。源码我们就不再列出来了，只是说一下执行过程。

时钟节拍服务是通过在中断服务子程序中调用OSTimeTick()实现的，OSTimeTick()中将每个用户任务控制块OS_TCB中的时间延时项OSTCBDly减1（就是在任务中OSTimeDly();所设定的延时时间减一）。当某任务的任务控制块中的时间延时项OSTCBDly减到了零，这个任务就进入了就绪态。中断服务结束还会调用OSIntExit(),在OSIntExit()中会查询任务就绪表，如果有优先级高的任务就绪则执行任务切换。

看到这里我们就会明白，其实真正执行任务切换功能的函数是OSTimeTick()。