ROS的安装

转载 2015年07月08日 23:06:13

ubuntu12.04

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

     在执行完上述命令后,需要在终端中以下命令:

    wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  

     在上述命令完成后,需要输入以下命令:

    sudo apt-get update  

上面的这条命令的执行时间会比较长,请耐心等待。等这条指令执行完成后,请在终端输入如下指令:

    sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full  

上面的这条指令的执行时间会更长,因为这是安装ROS的过程,请不要心急,耐心等待。在安装过程中,会出现选择yes和no的对话框,一定要选yes,其他数据默认就可以了,不用修改。

     待安装完成以后,可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包:

    apt-cache search ros-hydro  

     然后需要对新安装的ROS进行初始化:

    sudo rosdep init  

待上面的这条命令执行完成以后,可以看到有提示需要执行rosdep update命令,那么继续输入:

    rosdep update  

     然后需要进行环境变量的设置:

    echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc  
    source ~/.bashrc  

以上的这个设置是永久性的,不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的:微笑

    source /opt/ros/hydro/setup.bash  

这个需要在每次打开一个终端之前,都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

     接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall,这个工具在以后会非常有用的,安装命令如下:

    sudo apt-get install python-rosinstall  

    这条命令执行完成以后,安装就算基本是完成了。

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