读书笔记《Building embedded linux system》Chapter 3 硬件支持

这几天进度比较慢，读书有些枯燥，开始看第三章：硬件支持。我看了一下第一版的CHM，不知道是不全呢还是第二版丰富了很多。

在这章中将被讨论没有MMU的结构，虽然这已经在linux 2.6版本中支持，这是对8bit的低价格微处理器，用于打印，家庭娱乐的方式，这本书不包含这些方面，针对32bit的CPU。

CPU的介绍

ARM：久闻大名，很多终端使用，例如iPod、iPhone。ARM使用RISC（Reduce Intruction Set Computing）『和使用CISC（负责计算指令集）的x86的CPU不一样。RISC可以使电路更为紧凑，不需要BIOS，低功耗、低成本 』 。 和他的竞争芯片厂家（IMB、Intel等）不一样，ARM公司不生产自己的芯片，他根据ARM的架构为他的客户设计芯片，这些芯片具有共同的ARM指令 集，使得上面的软件可以兼容，这并不意味着可以在ARM的板块上进行同样的编程开发，只是汇编或者二进制代码在相同的修订架构上是一致的。修订架构包括有 ARMv4T、ARMv5TE（Xscale）、ARMv6（其中ARMv6KZ是用于Apple iPhone）等家族系列。

AVR32：惭愧，没怎么听过。和AVR（8bit处理器）是同一厂家，但是结构没有什么相关，支持通用的DSP和JAVA加速指令，兼容16bit指令和扩展32bit指令。AVR32在2006开始发展，目前Linux kernel支持at32ap这种型号。

Intel x86：这个大家都看起来很熟悉，包括Intel的、AMD的。有一个新的趋势是SoC。虽然在Linux系统中使用很多，但是在嵌入式OS中，占的份额 比较少，原因是比较复杂、电源利用（正在改善）和价格。现在，x86架构在linux内核中有一个内置的debugger。

M32R：在里面提到一个词FPGA，需要到网上共产主义学习一下。ASIC（Application Specific Intergrated Circuits）即专用集成电路，是指应特定用户要求和特定电子系统的需要而设计、制造的集成电路。目前用CPLD（复杂可编程逻辑器件）和 FPGA（现场可编程逻辑阵列）来进行ASIC设计是最为流行的方式之一。FPGA（现场可编程门阵列）是专用集成电路（ASIC）中集成度最高的一种，用户可对FPGA内部的逻辑模块和I/O模块重新配置，以实现用户的逻辑， 因而也被用于对CPU的模拟。用户对FPGA的编程数据放在Flash芯片中，通过上电加载到FPGA中，对其进行初始化。也可在线对其编程，实现系统在 线重构，这一特性可以构建一个根据计算任务不同而实时定制的CPU。 对M32R进行很简单的介绍，用于PDA、摄像头、引擎控制等。

ＭISP：用于游戏机和其他电子设备。和ARM有些类似，就是将CPU core的license给第三方，和ARM不同，但是不同系列的MISP的指令有很大的差异。MISP对Linux的支持不如Intel x86，PowerPc，当时仍有一些用于嵌入式草组哦系统，例如MontaVista。

motorola 68000：是个古老的可用于嵌入式操作系统的架构，现在已经很少使用。

PowerPC：在工作站（Apple macs)和嵌入式操作系统中都大量使用，是IBM、Apple、Freescale共同发起的。

SuperH：有日立发展起来，方式和ARM、MISP相似。SH-1和SH-2是没有MMU，linux不必支持，SH-3|4|5的某些系统Linux支持。

总线和接口（Bus and Interface）

总线和接口连接CPU和外设。先是著名的PCI，有120I/O线的 32bitPCI，184线的64bitPCI，以及新的串口的PCI-Express。为了使驱动能够工作，PCI需要软件支持，第一步的支持是 bootup的时候初始化和配置PCI设备，对于PC设备，由BIOS来完成，kernel从BIOS的表额中获取PCI的信息，但是kernel也可以 自己对PCI进行初始化和被指。这两种方式，kernel都提供了一个API给设备驱动，这样他们可以获取设备的信息并控制设备。

ExpressCard替代PCMCIA，在手提电脑中常用。还介绍了PCI/104和PCI/104-Express、SCSI。

Compact PCI应该是以前我们搞VxWorks的那些多个可插拔多个板块那种插口，他的接口是pin，支持热插拔（hot swap）。热插拔分为三种：一、基本热插拔，需要控制台进行操作；二、全热插拔，通过操作者按动卡的推进或退出，系统自动进行，并给出相关的LED显示 灯；三、高可靠性，各板块受到监控，如果板块块了，将关闭它并启动备用板块。这个在很多电信基本的设备中看到，也是vxworks使用的环境。正在发展 CompactPCIe，将提高吞吐量，并提供PCI-Express的一些优点。

USB，名词解析一下先，Universal Serial Bus。IEEE1394（火线），在Linux 2.6的版本得到了很好的支持。Linux还支持InfiniBand，一种高性能的光交换接口，由1-12条点对点的链接组成，最大吞吐量为 2-96Gbps，端到端的时延非常小，用于高性能的计算，特别在超级计算机中。I2C(Inter-Integrated Circuit，集成电路间)，最初是Philips用于TV内部组件相互通信的，目前在嵌入式设备中常见，提供有线的数据交互，例如LCD驱动，DSP 等等，并在检测传感器中大量使用。I2C使用两根线连接设备，一个是串行时钟线，一个是栓行数据线。初始化transaction的一方为master， 虽然允许有多个master的存在，但是绝大部分的应用只有一个master。

I/O

kernel对I/O设备有两种支持，一种是native的方式，令一种I/O设备通过USB层连接。对于USB的驱动也是基于直连设备的驱动，增加了USB stack。

串口，以RS232我们最为常见，这是硬件接口，kernel不需要提供支持，而是包含了实现RS232通信芯片UART（通用异步收发）的驱动，位置 在drivers/char/serical.c。Linux将串行设备作为一个终端设备处理，而不理会底层的硬件和相关的驱动，从/dev/ttyS0 到/dev/ttyS191。

并口，在嵌入式操作系统中很少使用，通常用于打印机，但是打印去可以使用USB或者IEEE1394，所以碰 到的情况很少。有一种使用场景是multibit I/O，可以在并口出链接LED，在程序的不同位置，加入命令，显示不同的LED，这样可以跟踪程序的运行位置。

Modem：和Unix一 样，Linux将Modem看作是串口，对于真正的modem，通过在/dev的串口设备接口，以及被相同的驱动控制。有一些新的“modem”，在声卡 上稍加改装而成，叫WinModems，OS的软件可以将它们跑起来，就像真的Modem设备，但是目前只在Windows支持，Linux虽有在这方面 有些project，但是没有能对各种的WinModems提供统一支持。

DAQ：数据获取器，这在工厂和科学实验室中房间，通过转换器，将物理的事件转为一个电气值，并进行采样。在UNIX或者其他OS

中标准的借口，Comedi包是主要DAQ Linux设备借口，可以适配很多DAQ板块，Comedi还提供Comedilib，一个统一的API给上层软件，Kcomedilib，内核模块API。

键盘：在传统的嵌入式系统中，键盘被视为笨拙的东西，现在很多面向客户的可上网的嵌入式系统有某种类型的键盘，例如一个蓝牙键盘。键盘输入作为终端的的 input，属于终端I/O驱动。有其他的一些方式来避免使用物理键盘来进行终端输入，例如按键输入（手机方式），书写识别等方式，这些方式，程序获取输 入的字需要temrminal I/O编程。

Mouse在很多终端采用触摸屏的方式。在linux中，指示设备的输入事件在/dev/input。但是程序员应无须在这么低层进行操作，有很多方便的API可以获取指示的输入。

显示：显示有些在kernel中支持，但是大部分给于上层程序，在Linux中最常用的图形接口是X Window System，还有其他的包。X  window System之提供基本的图形窗口环境，没有高级的lib，可以在GNOME和QT工程中看看他们的GUI，很多著名的嵌入式Linux设备提供他们自己 的UI。声音方面，有很多工程提供sound server，在device借口上的软家，著名的有PulseAudio（PA）和JACK。这些高层的音频服务有他们的API或者支持ALSA API标准。打印原来在嵌入式操作系统中不常见，但是现在家庭路由器，办公打印服务器甚至PDA都很难需要和远端的打印机通信，虽然打印机并不是直接连到 这些设备。Linux支持CPUS（通用Unix打印系统）来实现对打印设备的配置、管理等。

存贮

嵌入式操作系统需要至少 一个固态存贮，用于存贮boot进程的最早阶段，Linux嵌入式OS也使用这个存贮，作为后续操作，包括执行代码和获取数据。Linux的术语 中，MTDs（memory technology devices）包括从传动的ROM到NOR/NAND Flash卡的各类存贮，他们之间的差异非常大，在linux kernel中提供一个统一层用于无缝连接低成的MTD芯片和成为用户模块（user module)的高层接口（这个高层接口指的是内核中的高层接口，不是app层的）。

PATA和SATA都是ATA标准的，也就是常说的 IDE。IDE在工作站和服务器中常用，存放OS的bootloader、root 文件系统，还可能包括swap区，但是在很多的嵌入式操作系统中，不一定都具备ATA/IDE能力，如果想在系统中使用IDE硬盘，但在flash中没有 具备ATA能力的监控程序（boot monitor）或者引导加载程序，需要在kernel和引导监控程序一同放置在flash或者ROM中，才能在系统开启的时候取得它，然后设定引导监控 程序，让它在启动时使用该内核以便存取IDE磁盘。现在的CompactFlash、SD不属于MTD，linux可以很好地支持这些。

网络

网络部分介绍了以太网，红外线网络（需要近距离，因此对入侵的防范比较好）。

无线网络802.11,也就是wifi，802.11有A、B、G、N，A使用5GHz的频率，提供54Mbps的带宽，B使用2.4GHz频率，提 供11Mbps的带宽，G提供54Mbps，N提供248Mbps的带宽。Linux支持B、G、N，据说A的功耗大，距离短，穿透力差。GNOME工程 的networkManager提供图形界面。在Linux2.6中，重写了stack，使得更好地支持最新的芯片。

蓝牙设备不需要配置可作恶wipivonet的一部分，设备自动检测其他设备，并公布他们的服务，使得其他piconet的设备可以使用这些服务。Linux的蓝牙堆栈是BlueZ，具有GPL。

上面讲述的都是通用的网络，还有工业级别的网络。在工业应用上，由于电磁等环境特性，在一些场合不能使用通用的网络类型。例如有汽车制造发展的CAN，是最为普片的fieldbus。Linux在2.6.25开始支持CAN。此外还有Modbus.

系统监控

虽然我们在设计和开发时候减少错误的出现，但是硬件和软件的错误总是很难完全避免的，因此需要系统监控进行错误检测和恢复。Linux支持两种系统监 控：watchdog定时器和硬件健康检查（例如电压是否符合要求、温度是否过热等），watchdog timer可以是软件也可以是硬件，通过是否在定期内清空来决定是否reboot系统。硬件健康检查是硬件方式。Linux内核支持很多watchdog timer，可以在kernel尽力配置菜单中的watchdog cards子菜单中查看。我们可以在/dev/watchdog中查看，这个需看门狗监控程序周期重写以避免系统的reboot。Linux通过 lm_sensors工程支持一些硬件的检测设备。