rt-thread线程调度器源码分析

1 前言

RT-Thread中提供的线程调度器是基于全抢占式优先级的调度，在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的，包括线程调度器自身.系统总共支持256个优先级(0 ～ 255，数值越小的优先级越高，0为最高优先级，255分配给空闲线程使用，一般用户不使用。在一些资源比较紧张的系统中，可以根据情况选择只支持8个或32个优先级的系统配置)。在系统中，当有比当前线程优先级还要高的线程就绪时，当前线程将立刻被换出，高优先级线程抢占处理机进行执行。

2 线程优先级管理系统

rt-thread采用一个数组来实现线程优先级管理系统，如下图所示，RT-Thread调度器实现中包含一组，总共256个优先级队列数组(如果系统最大支持32个优先级，那么这里将是32个优先级队列数组)，每个优先级队列采用双向环形链表的方式链接，255优先级队列中一般只包含一个idle线程。

其源码定义如下:

rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];

2 调度器初始化

/**
 * @ingroup SystemInit
 * This function will initialize the system scheduler
 */
void rt_system_scheduler_init(void)
{
    register rt_base_t offset;

    rt_scheduler_lock_nest = 0;//调度器嵌套锁计数器设为0

    RT_DEBUG_LOG(RT_DEBUG_SCHEDULER, ("start scheduler: max priority 0x%02x\n",
                                      RT_THREAD_PRIORITY_MAX));

    for (offset = 0; offset < RT_THREAD_PRIORITY_MAX; offset ++)//所有优先级对应的线程链表初始化
    {
        rt_list_init(&rt_thread_priority_table[offset]);
    }

    rt_current_priority = RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1;//rt_current_prority为全局变量，初始化
    rt_current_thread = RT_NULL;//全局变量rt_current_thread初始化为空

    /* initialize ready priority group */
    rt_thread_ready_priority_group = 0;//全局变量rt_thread_ready_priority_group初始化为0

#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX > 32
    /* initialize ready table */
    rt_memset(rt_thread_ready_table, 0, sizeof(rt_thread_ready_table));
#endif

    /* initialize thread defunct */
    rt_list_init(&rt_thread_defunct);//初始化全局空闲线程处理的回调线程链表，rt_thread_defunct为这线程链表，只在系统空闲时被空闲线程操作
}

3 启动线程调度器

/**
 * @ingroup SystemInit
 * This function will startup scheduler. It will select one thread
 * with the highest priority level, then switch to it.
 */
void rt_system_scheduler_start(void)
{
    register struct rt_thread *to_thread;
    register rt_ubase_t highest_ready_priority;
    //以下代码是查找出新高优先级的线程
#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX == 8
    highest