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原创 每天读一点儿APM(PIX)代码之四:minimosd
今天天来聊一聊minimosd。Osd的全称是on-screen display,指在屏幕视频之上叠加数据,相信每一个使用apm或者pix做飞行控制器的人都多少与osd打过交道。 目前市面所有的飞控osd模块都是起源于google上的minimosd项目。 该项目版本截止与12年的2.0。其硬件解决方案是采用atmega328芯片作为主控,配置相当于arduino nano,具有32
2016-02-22 12:17:11 6592 2
原创 每天读一点儿APM(PIX)代码之三:飞行控制
本期话题以ArduPlane代码为例分析了Ardupilot飞控体系对飞行器的反馈控制过程,并在实例中添加了一个直接易用的固定翼起飞辅助模式,供大家参考。
2016-01-23 09:08:39 14036 3
原创 每天读一点儿APM(PIX)代码之二:飞行模式FlightMode
本文对apm的飞行模式管理和切换等机制进行介绍,最后通过实例,分别修改apm飞控端代码以及missionplanner代码,将apm的飞行模式由6个扩展到了9个。
2016-01-12 22:55:38 9555 1
原创 每天读一点儿APM(PIX)代码之一:调度总线AP_Scheduler
今天我们来聊聊Ardupilot的调度总线机制。 任何程序都有自己的调度总线,事务性程序一般有一个监听线程,当监听到触发条件后,调度出事务处理线程执行功能;算法密集类程序往往是精妙设计的若干层循环函数,亦或巧妙分布的若干个计算线程;交互类程序则都会专门分配一个界面线程以保证用户流畅的体验。 对于APM飞控而言,他的调度机制有以下两个特点: 1.事务性 2.单线程
2015-08-31 23:38:41 5733 2
原创 每天读一点儿APM(PIX)代码之外传:apm固件尺寸问题
最近遇到了一个非常玄妙的问题,困扰了我好久。本人把Apm的3.2.1固件下载后进行编译,结果生成的固件尺寸过大,超过248000,不能使用,提示是这样的: 参照官方文档,需要通过显示禁用的方式关闭某些不常用的功能,可以使固件尺寸不断缩小,大概结果如下: 原始3.2.1 ArduPlane:二进制程序大小:275,740字节(最大258,048字节)mount disabled
2016-01-26 15:25:56 4524 1
原创 每天读一点儿APM(PIX)代码
大家好,出于对反重力的向往,对飞行的热爱,对无人机技术的关注,我从今天开始,和大家一起解读ArduPilot开源飞控代码。希望和志同道合的朋友们在无人机飞行控制、单片机物联网、智能系统以及其他我们感兴趣的一切领域一起沟通,相互学习。 我首先将会把半年在学习、使用、修改apm飞控代码中遇到的问题、产生的想法都落到文字,记载到这里,希望大家喜欢。
2015-08-31 11:38:08 3756
空空如也
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