2005年07月
在精确定位控制系统中，为了提高控制精度，准确测量控制对象的位置是十分重要的。目前，检测位置的办法有两种：其一是使用位置传感器，测量到的位移量由变送器经A/D转换成数字量送至系统进行进一步处理。此方法精度高，但在多路、长距离位置监控系统中，由于其成本昂贵，安装困难，因此并不实用；其二是采用光电轴角编码器进行精确位置控制。光电轴角编码器根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。而绝对式编码器是直接输出数字量的传感器，它是利用自然二进制或循环二进制（格雷码）方式进行光电转换的，编码的设计一般是采用自然二进制码、循环二进制码、二进制补码等。特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码；抗干扰能力强，没用累积误差；电源切断后位置信息不会丢失，但分辨率是由二进制的位数决定的，根据不同的精度要求，可以选择不同的分辨率即位数。目前有10位、11位、12位、13位、14位或更高位等多种。
其中采用循环二进制编码的绝对式编码器，其输出信号是一种数字排序,不是权重码，每一位没有确定的大小，不能直接进行比较大小和算术运算，也不能直接转换成其他信号，要经阅读全文>
发表于 @ 2005年07月22日 11:50:00|评论(loading...)|编辑
增量型旋转编码器
根据轴的旋转变化量输出脉冲序列。可通过其他计数器，计算输出脉冲数，并通过计数器检测旋转量。
可以追加电路，产生一周期信号的2倍，4倍脉冲数，提供电流的分辨率。
选型标准
1 增量型，或绝对型
2 分辨率的精确度的选择
3 外形尺寸 （中空轴，杆轴）
4 轴允许负载
5 最大允许转速
6 最高响应频率 （＝转速/60×分辨率）注意要留有余度
7 保护结构 （防水，防油，灰尘等）
8 轴的旋转启动转矩
9 输出电路方式 （长距离时，要选择线路激励器）阅读全文>
发表于 @ 2005年07月19日 09:34:00|评论(loading...)|编辑
*82C54计数器的初始化，为递减计数*/
void Begin_Encoder()
{
outportb(ADAddr + 0x0f,0x34); /*初始化clock0 ：工作方式为2：比率发生器；CPU读/写方式为先读/写低8位，后读写高8位；数码形式为十六位二进制*/
outportb(ADAddr + 0x0c,0x00); /*初始值定为0x2000＝8192*/
outportb(ADAddr + 0x0c,0x20);
}
int In_LaserShaftPosition(void)
{
unsigned char dl,dh;
int d;
dl = 0;
dh = 0;
d = 0;
outportb(ADAddr + 0x0f,0x00); /*锁住计数器*/
dl = inportb(ADAddr + 0x0c); /*读clock0低字节*/
dh = inportb(ADAddr + 0x0c); /*读clock0高字节*/
d =阅读全文>
发表于 @ 2005年07月16日 17:13:00|评论(loading...)|编辑
内部传感器
1．概述
在有关工业机器人功能的术语中，“内部”测量功能定义为测量机器人自身状态的功能，所谓内部传感器就是实现该功能的元件，具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量，对各种传感器要求精度高、响应速度快、测量范围宽。内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、方位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的时间不长，其性能尚需进一步改进。
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发表于 @ 2005年07月15日 16:45:00|评论(loading...)|编辑
恭喜，你选择开发工程师做为自已的职业
悲哀，你选择开发工程师做为自已的职业
本文所指的开发工程师，仅指程序开发人员和以数字电路开发为主的电子工程师。
当你选择计算机或者电子、自控等专业进入大学时，你本来还是有机会从事其它行业的，可你毕业时执迷不悟，仍然选择了开发做为你的职业，真是自做孽不可活。不过，欢迎你和我一样加入这个被其它人认为是风光无限的“白领”吧。
如果你不是特别的与人世隔绝，我想你一定看过金老先生的名著《笑傲江湖》吧，里面有一门十分奇特的武功叫做"辟邪剑法"，你看这个小说第一次看到这种功夫的练法时，我想你当时一定笑歪了牙“呵呵，真好玩！”，可是现在我很痛心的告诉你：你选择的开发工作就是你人生路上的"辟邪剑法"，而你现在已经练了，并且无法再回头。
相对同时刚出校门同学从事其它行业而言优厚的薪水，以及不断学习更新的专业知识不仅仅让你感到生活的充实，更满足了你那不让外人知的虚荣心。在刚出校门的几年中，你经常回头看看被你落在后面的同学们，在内心怜悯他们的同时，你也会对自已天天加班的努力工作感到
心里平衡：“有付出才会有回报”这句话在那几年中你说阅读全文>
发表于 @ 2005年07月04日 14:14:00|评论(loading...)|编辑
1、引言
从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有50年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制
理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了3代［1］：（1）可编程的示
教再现型机器人；（2）基于传感器控制具有一定自主能力的机器人；（3）智能机器人．作为机器人的
核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一．它从一定程度上影响着机器人的发展．目
前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器人的研究在高水平
上进行，同时也为机器人控制器的性能提出更高的要求．
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发表于 @ 2005年07月04日 09:39:00|评论(loading...)|编辑