甘果瓦-CSDN博客

原创相机标定GUI

MATLAB自带的相机标定库的GUI非常的不好用，于是自己花了一些时间做了一个相机标定的GUI，界面如下：使用方法： 1.加载：选择需要标定图片 2.高度与宽度：分别为横纵坐标上色角点个数，不同的棋盘格图片应设置对应的数值。 2.角点检测：对同目录下的所有图片进行角点检测 3.标定：根据图片进行标定 4.保存：将标定结果保存在执行程序exe同目录下的result.txt中 5.打

2017-10-17 10:54:37 901 4

原创 opencv+mfc搭建框架

环境：vs2012+opencv2.49 功能：加载图片，保存，二值化，放大，缩小，旋转实现方法：用opencv来实现相应的图像处理功能，用mfc的对话框来搭建框架难点：在Mfc框架下显示图片解决办法：根据父窗口与子窗口的关系，将opencv本身的窗口作为子窗口，映射到mfc的父窗口中。方法来源于知乎网友 jiewu https://www.zhihu.com/question/296

2017-10-10 15:30:08 852 1

原创 PCB板缺陷检测

pcb板缺陷检测是图像分析的一个典型应用方向。这次我用matlab来把整个流程实现一遍。 PCB板检测的大概流程如下：首先存储一个标准PCB板图像作为参考标准，然后将待检测的PCB板图像进行处理，比较与标准PCB图像的差异。根据差异的情况来判断缺陷类型。(1)图像预处理对于标准PCB板的图像处理包括：灰度化，二值化。而对待检测图像的处理则包括：灰度化，滤波，除去黑点等。二者最终都会得到各自的二

2017-09-18 14:31:03 20991 10

原创 c++变量的存储类型

存储类型是对于变量而言的。一方面，它可以反映变量的存储空间的位置，另一方面它可以反映变量的生存期。 c++的存储类型有四种，自动类型、静态类型，寄存器类型和外部类型。其格式如下： <存储类型> <数据类型> <变量名>；1.自动类型示例：auto int x;特点： 1.采用动态分配方式，在栈区分配空间。当超出作用域时，自动释放空间。 2.在函数内或语句内声明时，可省略atuo关键字

2017-08-21 21:16:36 686

原创构造函数与析构函数的典型应用

析构函数和构造函数的典型应用是在构造函数中用new为指针成员开辟新的内存，而在析构函数中释放它们，从而避免出现野指针的错误。示例：#include<iostream>#include<string.h>class CMyClass{ public： CName() { strName = NULL; }

2017-08-21 15:42:02 454

原创 C++中的类与对象

什么是类与对象？类是一种抽象化的数据类型，一般而言，它包括数据与处理数据的函数这两大部分。而对象则是对某一类的实例。例如：class CMyClass //CMyClass为类 { };..............................CMyClass myClass; //myClass为对象1.类的定义与特点类的定义示例如下：class CMyClass

2017-08-19 09:55:01 340

原创 C++中的编译预处理命令

什么是编译预处理？在标识符表示方法这篇博客里我们提到了编译预处理，那么，什么是编译预处理呢？在c++进行编译时，我们可以通过一些编译命令来告诉编译器如何进行编译，这些命令并不属于c++语言的一部分，由于它们需要在编译前进行处理，所以被称为编译预处理编译预处理命令有哪些？ c++中预处理命令有三种：宏定义命令，文件包含命令，条件编译命令。特点如下： (1).以#来引导，单独占一行

2017-08-18 20:38:07 2294

什么是标识符常量？标识符常量又称符号常量，它是指用一个符号来代替一个数值。我们为什么要用它？对于一个在程序中常常出现的数值，我们可以定义一个符号来表示它。好处是修改方便，代码可读性高。例如，在程序中用到了常数π\pi,如果每次都写3.14159263.1415926,不仅麻烦，而且容易出错，更重要的是，当你想要修改这个数值时，每一处你都需要修改，显然这是一件麻烦的事儿。如果你给π\pi取一个名字PI

2017-08-18 19:40:32 7169

原创彩色点云初始匹配出现色彩丢失的问题

我在进行点云SAC初始匹配时，出现了点云色彩丢失的问题。如下图所示：我用了两种方法：一种是直接对PointXYZRGB格式的点云进行SAC配准，得到配准后的图像。另一种是以PointXYZ格式载入点云进行配置，根据得到旋转矩阵对PointXYZRGB格式点云进行旋转，两种方式都会出现上述现象。打开对应的pcd文件，可以看到：彩色缺失的部分全部变为了：nan.从PCL 1.0.1版本开始，用字符串“n

2017-07-09 20:04:14 1061

原创 opencv+python检测入侵物体

opencv+python检测入侵物体去年暑假在家的时候，参考别人的博客，编写了这个程序，本想着继续完善一下，却一直没时间做。偶然翻到了这个程序，决定放上来。因为时间太久，我也没办法把当初参考的博客放上来（其实是因为懒得找），如果大家需要，我会放上链接。环境：opencv2.4+python2.7# -*- coding: utf-8 -*-"""Spyder EditorThis i

2017-07-08 23:19:19 4725 1

原创在ubuntu和QT中使用OpenCV

在ubuntu和QT中使用OpenCV在ubuntu环境下，在QT中使用OpenCV有两种方法：1.使用cmake的方式 2.使用qmake的方式首先说一说第一种方式： (1).首先编写好CMakeLists.txt,上过小学的你一定会知道，重点部分会有特殊的标记。CMakeLists.txt的重点在于一个字母都不能错，大小写必须注意了。 CMakeLists.txt的内容一般如

2017-07-08 20:45:55 1024

原创相机的坐标转换(2):单应性矩阵的求解

在这篇文章里我们继续上一话题，对得到的转换矩阵进行求解。1.前文在上篇文章里，我们最终得到如下公式： s⎛⎝⎜uv1⎞⎠⎟=⎛⎝⎜α00−αcotθβ0u0v01⎞⎠⎟(R0TT1)⎛⎝⎜⎜⎜xwywzw1⎞⎠⎟⎟⎟s\left( \begin{array}{rrr}u \\v \\1\end{array} \right)=\left( \begin{array}{ccc}\alp

2017-03-07 15:29:16 5438 1

原创相机的坐标系转换（1）

前言常言道，工欲善其事，必先利其器。如欲明其理，必先定其义。后一句是我编的。不过，这句话还是有道理的。如果要想明白相机的坐标系之间的转换，那么必须明白相机有哪几个坐标系，并对它们下一个明确的定义。只有这样，我们接下来的工作才好开展。正文相机的坐标系，总共有四个，有的文章里面说是三个。不管三个，还是四个，说的都是一样的意思。在本篇文章里，我们按照四个坐标系来讲。现在，我们把它们的定义摆出来：图像

2017-02-24 15:58:42 3870 3

原创关于从asc格式到pcd格式的转换

最近一直在学习点云处理,从同学那里拿到的是asc格式,而点云库只认pcd格式(也是非常的任性),所以进行数据处理的第一步就是转换格式. 文章的主要内容有:asc格式的说明pcd格式的说明代码思路代码效果图1.asc格式的说明许多点云数据都是asc格式,如果做点云处理很可能会遇到.asc源于ascii,asc格式意味着该文件里的数据以ascii码的形式存储.如果要打开的话,可以用notepa

2017-01-01 11:14:11 10899 2

原创仿射变换与透视变换

仿射变换与透视变换是机器视觉中绕不开的几何知识之一.我以前在做相机标定的时候研究了一下,现在写出来,免得以后忘记.1.透视变化透视变换与透视投影密切相关.我们先来理解一下什么是透视投影,所谓透视投影,通俗地讲就是"远小近大".前段时间,一张图片在网上流行.如果你明白了透视原理,就不会出现"道理我都懂,可是鸽子为什么那么大"的迷之尴尬.透视投影是用中心投影法,沿着一系列最终汇聚到

2016-12-03 14:42:08 3315 2

原创使用openmp加速法线估计

在PCL中使用pcl::NormalEstimation来对法线进行估计。但在对数量较大的点云进行法线计算时会耗时很长，实时性很差。PCL库提供了利用OpenMP来进行多核/多线程开发，以加快计算速度。但在使用时有可能出现以下问题：num_threads 子句的参数必须是正值。这种结果通常出现在32位程序中。虽然不会影响结果，却看着让人很不爽。解决的办法如下：只需在此前加入compute的线程

2016-12-01 13:53:23 3155 2

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