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关于卡尔曼滤波和粒子滤波最直白的解释

卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的,当时就没学明白,也蒙混过关了,以为以后也不用再见到它了,可惜没这么容易,后来学计算机视觉和图像处理,发现用它的地方更多了,没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下,让大家少走弯路,可惜总也没时间和机会,直到今天。。。 我一直有一个愿望,就是把抽象的理论具体化,用最直白的方式告诉大家--不提一个生涩的词,不写一个数学公式,像讲故事一样先把...
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协方差的意义和计算公式

协方差的意义和计算公式 学过概率统计的孩子都知道,统计里最基本的概念就是样本的均值,方差,或者再加个标准差。首先我们给你一个含有n个样本的集合,依次给出这些概念的公式描述,这些高中学过数学的孩子都应该知道吧,一带而过。 均值: 标准差: 方差: 很显然,均值描述的是样本集合的中间点,它告诉我们的信息是很有限的, ...
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无偏估计与自由度

不记得当初是怎么学概率论和数理统计的了。最近总是遇到一个小问题,想不通为什么样本方差的无偏估计量是要除以N-1的。 上Wiki找了一下, Estimating variance Suppose X1, ..., Xn are independent and identically distributed random variables with expectation μ an...
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求方差时为什么要除以N—1,而不是除以N!【通俗理解-非数学专业】

抽样,实际上也就是通过样本去估计总体,用样本去估计总体。当然就要评估估计的好坏如何,第一个评估方面就是先要评估这个估计是有偏估计还是无偏估计,无偏估计更为有效。该问题就是牵涉到这一点,除以n所得到的样本方差虽然也是总体方差的估计量,但是不是无偏估计量,而除以n-1所得到的样本标准方差则是无偏估计量。 公式在这里没办法写,你看看知乎上数学出身的人的一些讨论,http://www.zhihu.com...
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无偏估计【统计学-通俗解释】

先来给出一个公理:样本均值的期望等于总体均值。 举个例子吧: 现在甲市有一万名小学三年级学生,他们进行了一次统考,考试成绩服从1~100的均匀分布:00001号学生得1分,00002号学生得1.01分……10000号学生得100分。那么他们的平均分是多少?(1+1.01+1.02+....+100)/10000=50.5,这个值叫做总体平均数。 现在假定你是教委的一个基层人员,教...
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卡尔曼滤波、粒子滤波【通俗解释】

卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的,当时就没学明白,也蒙混过关了,以为以后也不用再见到它了,可惜没这么容易,后来学计算机视觉和图像处理,发现用它的地方更多了,没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下,让大家少走弯路,可惜总也没时间和机会,直到今天。。。 我一直有一个愿望,就是把抽象的理论具体化,用最直白的方式告诉大家--不提一个生涩的词,不写一个数学公式,像讲故事一样先把...
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2015国产手机圈成绩单

[摘要]根据TrendForce的预计,去年全年全球智能手机出货量将同比增长10.3%。 小米没能完成年初雷军(微博)设定的8000万台的年度销量目标,但仍然保住了国内市场出货量第一的头衔,至少官方是这样表示的。 不过,回顾2015年,雷军的表态多少还是有些小失落——我们把8000万台的预期当成了任务,我们的动作变形了,对精细化运营、品牌建设和核心技术的...
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【经验谈】开发工程师人生之路

相对同时刚出校门同学从事其它行业而言优厚的薪水,以及不断学习更新的专业知识不仅仅让你感到生活的充实,更满足了你那不让外人知的虚荣心。在刚出校门的 几年中,你经常回头看看被你落在后面的同学们,在内心怜悯他们的同时,你也会对自已天天加班的努力工作感到心里平衡:“有付出才会有回报”这句话在那几年 中你说的最多,不管是对自已的朋友们还是自已的爱人。第二句最常说的话是对公司的领导:“不行我就走人!”,实...
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Android生存指南:解Bug策略和思路

现在维护和定制Android的需求越来越多,做的人也越来越多,而Google直接Release出来的源码中又有很多Bug和不合理的地方,特别是原生的应用,如Mms,Browser, Email, Contacts等。定制或做Android解决方案第一步就是要修复原生的Bug以得到一个稳定的系统。 1. 仔细观察Bug的特性 了解Bug所涉及的流程和模块有哪些,以及是什么样的Bug,Ex...
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【例子】外键约束的创建及例子

SQL FOREIGN KEY 约束 一个表中的 FOREIGN KEY 指向另一个表中的 PRIMARY KEY。 让我们通过一个例子来解释外键。请看下面两个表: "Persons" 表: Id_P LastName FirstName Address City 1 Adams John Oxford S...
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