2016年03月_风竹夜

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原创 CANOpen，关于 DS402 电机驱动器的状态切换（控制字&状态字）

各种状态的迁移是通过控制字可状态字来完成的：这是一段关于状态迁移的伪代码：if ( (input.status_word_& 0x007f) == 0x0037) // (正常工作状态)Switch On + Enable Operation + Quick Stop Off + No warning + Voltage On{ // 在这里正常发送控制指令，位置，速度，力矩等}

2016-03-31 13:09:22 30507 19

原创 Trajectory Generation——机器人运动轨迹生成 learn & mark：

一般来说控制机器人（or Motor）运动一个轨迹需要经过这些步骤：操作空间轨迹规划(直线和圆弧就比较简单了，如果是未知的轨迹例如壁障，可通过概率路标-sample based，快速扩展随机树-RRT,tree based等算法生成的壁障轨迹)以时间(或者距离，误差精度and其他)为参数，获得轨迹上的MultiPoints，或者生成pvt数据，再通过机器人逆运动学和雅克比求得关节空间的位置和速度

2016-03-23 16:00:33 10357 7

原创 git log & git status & .gitignore & git rm 从仓库中删去某个文件

Use git rm:git rm file1.txt // 会同时将文件从硬盘上删除git commit -m "remove file1.txt"But if you want to remove the file only from the Git repository and not remove it from the filesystem, use:git rm --cached f

2016-03-22 16:16:38 3899 1

原创 git 和 phabricator arc 常用命令解析

git:git add . // stage 所有文件（如果有删除的不行）git add - -all // stage所有文件，包括新添加的和删除的git commit -am "xxx" // 相当于stage 然后 commit。但是**不会包含新添加的文件**git commit -a --amend -C HEAD // update还未push的commit, -C 表示重

2016-03-09 15:29:20 15827

原创使用 code review 时 git push 失败

前几天遇到一个问题，使用phabricator做code review，在 arc diff 被accept 之后，代码怎么也不能push上去，提示没有做code review。diff 明明被accept怎么会没有做review呢？后来发现问题出在 git push 的配置上。情况是这样的，在远端服务器上有两个分支，本地也对应有两个分支，但是当配置了 git config --global p

2016-03-09 15:00:33 4179

原创 phabricator：关于如何使用 arc 提交一个分支的 diff (规则git:HEAD^)

phabricator 工作流程：本地基于分支管理代码 git branch xxx / git add - -all / git commit -am “xxx”提交 arc diff，这个 diff 是从该分支的 HEAD 到某一个commit(甚至是其他分支)之间的 diff range（见下文），然后会在网页端做 code review当 code review 通过之后，你可以将被通

2016-03-08 10:44:12 24981 1

原创 std::function & Functor（用 Functor 构造std::function时的注意点）

std::function 可以保存一切可调用的对象（ Functor, lamda，bind对象）Functor:class Functor{public: Functor()=default; // 注意，在 c++11中，如果声明了其中一个特殊函数(如，复制构造)，则编译器不会默认生成另外的特殊函数(如这个构造函数)，需要显示声明！ int operator() (in

2016-03-03 16:04:38 3897

原创 boost::io_service 的使用 & 如何检查网络通讯正常？心跳包机制 or Detection of Half-Open (Dropped) Connections

see link： http://blog.stephencleary.com/2009/05/detection-of-half-open-dropped.html首先明确一点，通过ping这种方式来检查wamp服务器是否连接正常存在一些缺点。ping工作在 ip 层（ICMP），能够ping通不能保证 tcp/ip以及其他依赖tcp/ip的高级协议工作正常。二次连接正常也不能保证通讯正常。

2016-03-03 15:47:27 3934